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龙图腾网获悉瓯江实验室申请的专利一种内窥镜图像畸变的实时校正方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116784778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310730721.7，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种内窥镜图像畸变的实时校正方法及装置是由薛伟;曹宇;刘文文;陈洁;侯智善;赵芳;魏鑫磊设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内窥镜图像畸变的实时校正方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种内窥镜图像畸变的实时校正方法，包括：将改进型硬管内窥镜系统置于目标位置，并设置工作条件；在内窥镜采集生物组织部位图像的每一帧中，首先进行激光选通投影校正，将投影畸变校正线图像与校正线基准图像进行齐次变换矩阵计算；然后，再次获取CCD相机采集的当前内窥镜畸变图像，采用齐次变换矩阵进行运算处理，获得内窥镜校正图像，通过显示器显示校正后的图像供人眼观察，即为消除了畸变的图像。由于脉冲激光器投射校正线基准图像周期极短，远小于人眼视觉暂留周期，故观察者不会察觉激光选通投影校正过程，这保障了图像校正的动态性和实时性；而且弱激光瞬时暴露不会损伤生物组织，保证了图像校正的医学安全性。

本发明授权一种内窥镜图像畸变的实时校正方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜图像畸变的实时校正方法，其特征在于，包括如下步骤： 将改进型硬管内窥镜系统置于目标位置，并设置工作条件； 所述改进型硬管内窥镜系统包括内镜管1、外镜管2、激光选通投影校正装置、光学成像系统和照明光导纤维3； 内镜管1与外镜管2均呈空心管状，内镜管1设置于外镜管2的内部空腔内，内镜管1与外镜管2之间沿径向留有空隙； 光学成像系统包括显示屏、图像处理单元、CCD相机4、柱透镜组7和物镜6，柱透镜组7和物镜6均设置于内镜管1的内部空腔内，物镜6位于内镜管1的一个端部，内镜管1的另一端部连接CCD相机4；物镜6外设置有物镜玻璃，物镜玻璃与内镜管1通过紧密焊接或粘牢来密封内镜管1空腔；物镜6采集的图像经柱透镜组7传输后由CCD相机4成像，CCD相机4与图像处理单元相连，并通过显示屏显示处理后的图像； 所述照明光导纤维3设置于内镜管1与外镜管2之间的间隙内，并在物镜端通过透光玻璃密封所述间隙；外镜管2侧壁上设置有用于接入照明光导纤维3的光锥5；照明光导纤维3的一端与设置在外镜管2侧壁上的光锥5连接，另一端连接至物镜端，光从物镜端射出内窥镜，照亮体内； 所述激光选通投影校正装置包括脉冲激光器、光束整形器、半透半反镜8和同步控制器，同步控制器与CCD相机4和脉冲激光器有控制线路连接，用于同步二者工作周期； 半透半反镜8固定设置在内镜管1的CCD相机4与柱透镜组7之间的间隙内，内镜管1与外镜管2上均设置有用于接入脉冲激光束的激光入射孔，半透半反镜8与两个所述激光入射孔位置相对，能够将水平方向的入射光反射成垂直的同轴光，同时透射垂直方向的入射光； 脉冲激光器发射的水平激光束经光束整形器整形为几何线形光束，称之为校正线基准图像，几何线形光束经激光入射孔水平入射至半透半反镜8，经半透半反镜8的反射后垂直入射至物镜端的透光玻璃，穿过透光玻璃照射至目标生物组织表面，在目标生物组织表面会呈现一线形光图案，称之为投影畸变校正线图像；经目标生物组织表面反射的投影畸变校正线图像会原路返回至半透半反镜8上，经半透半反镜8的透射后，入射至CCD相机4，由此可获得从目标生物组织表面反射回来的激光所形成的投影畸变校正线图像； 在内窥镜采集生物组织部位图像的每一帧中，首先进行激光选通投影校正，周期小于10ms，即将激光选通投影校正装置的同步控制器发出一次同步启动信号，使得脉冲激光器投射校正线基准图像，同时CCD相机4获取投影畸变校正线图像；将投影畸变校正线图像与校正线基准图像进行齐次变换矩阵计算；然后，再次获取CCD相机4采集的当前内窥镜畸变图像，采用之前获得的齐次变换矩阵进行运算处理，获得内窥镜校正图像，通过显示器显示校正后的图像供人眼观察，即为消除了畸变的图像。

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