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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利相机-振镜变视线系统的物理参数模型及其标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116823964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310740105.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机-振镜变视线系统的物理参数模型及其标定方法是由张丽艳;韩子东设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机-振镜变视线系统的物理参数模型及其标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种相机‑振镜变视线系统的物理参数模型及其标定方法，通过空间点经振镜偏转后在相机中成像的完整几何过程进行建模，并对偏转和成像过程进行参数化，变视线系统参数包括二维扫描振镜参数，相机参数，相机与二维扫描振镜的相对安装位姿参数，以及变视线系统在世界坐标系的下的位姿参数，描述了变视线系统在任意偏转视线下的空间点与成像点之间具体的数学关系，并通过标定方法完成相机‑振镜变视线成像系统的建模与标定。本发明使变视线成像系统在任意视线下的成像过程都可通过模型参数求解得到，使得变视线成像系统可用于定量的视觉应用中，且模型物理意义明确，参数简洁明了，标定过程操作简便，标定结果可靠性高、稳定性强。

本发明授权相机-振镜变视线系统的物理参数模型及其标定方法在权利要求书中公布了：1.一种相机-振镜变视线成像系统的物理参数模型，其特征在于：对空间点经二维扫描振镜偏转后在相机中成像的完整光学过程进行参数化建模，所建参数化模型中的参数均具有明确的物理意义，包括描述二维扫描振镜控制光线偏转反射的二维扫描振镜参数，相机和镜头自身的成像参数，相机和二维扫描振镜间的相对安装位姿参数，以及二维扫描振镜在世界坐标系中的位姿参数，所建参数化模型通过二维扫描振镜在世界坐标系中的位姿参数将空间点变换到二维扫描振镜坐标系，二维扫描振镜坐标系中的三维点通过二维扫描振镜参数得到经二维扫描振镜两次全反射后的虚拟镜像点，虚拟镜像点再通过相机和二维扫描振镜间的相对安装位姿参数变换到相机坐标系，最后通过相机和镜头自身的成像参数得到成像点的像素坐标；所述二维扫描振镜的参数化过程具体为，通过对振镜中两个轴的偏转角度与二维扫描振镜输入控制量之间的关系进行参数化,建立的函数关系，根据振镜中两个反射镜片的旋转轴之间的距离e和给定的振镜偏转控制量对应的偏转角度计算得到振镜偏转控制量对应的振镜偏转变换矩阵H。

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