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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于导轨拉紧的复杂曲面爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311127897.X，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于导轨拉紧的复杂曲面爬壁机器人是由陈焱;宋智斌;魏靖松;张立润;张禹泽;袭凯莉;张霄设计研发完成，并于2023-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于导轨拉紧的复杂曲面爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于导轨拉紧的复杂曲面爬壁机器人，用于在工作壁面爬行，由车身、拉紧装置、驱动装置、控制系统组成；控制系统由单片机、轮毂电机驱动器、步进电机驱动器、电源组成；所述拉紧装置、驱动装置、单片机、轮毂电机驱动器、步进电机驱动器、电源与车身连接；单片机、轮毂电机驱动器、步进电机驱动器与电源电连接。本发明的基于导轨拉紧的复杂曲面爬壁机器人通过两个拉紧滑片与钢丝绳实现机械附着，可靠性高，负载大，可搭载各种作业设备，通过加工相应的曲面导轨，可以在各种形状的复杂曲面实现爬壁作业。

本发明授权一种基于导轨拉紧的复杂曲面爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于导轨拉紧的复杂曲面爬壁机器人，用于在工作壁面爬行，其特征在于，由车身1、拉紧装置2、驱动装置3、控制系统组成；控制系统由单片机4、轮毂电机驱动器5、步进电机驱动器6、电源7组成；所述拉紧装置2、驱动装置3、单片机4、轮毂电机驱动器5、步进电机驱动器6、电源7与车身1连接； 所述单片机4、轮毂电机驱动器5、步进电机驱动器6与电源7电连接；所述拉紧装置2由角码21、第一滑轮22A、第二滑轮22B、第三滑轮22C、轴套23、轴肩螺钉24、前导杆部分、后导杆部分、拉簧支柱212、拉簧213、钢丝绳214组成； 所述车身1上设置有一组轴线竖直的第一滑轮22A、一组轴线水平的第二滑轮22B和拉簧支柱212，第二滑轮22B通过角码21、轴肩螺钉24、垫片、螺母连接至车身1上表面，所述第一滑轮22A通过轴套23、轴肩螺钉24、螺母连接至车身1上表面，所述拉簧支柱212通过一对螺母固定至车身1上表面； 所述前导杆部分与后导杆部分分别设置于车身1下方的前后两侧，所述前导杆部分由前导杆连接块25、前导杆26、不锈钢球27组成，所述前导杆连接块25通过紧固件固定至车身1下表面，所述前导杆26的两端分别与前导杆连接块25、不锈钢球27螺纹连接； 所述后导杆部分由活动铰链28、后导杆连接块29、后导杆210、不锈钢球27组成，所述活动铰链28的一端通过紧固件连接至车身1下表面，活动铰链28的另一端与后导杆连接块29固定，所述后导杆210的两端分别与导杆连接块29与不锈钢球27螺纹连接； 所述活动铰链28的转轴上活动连接有一只第三滑轮22C； 所述前导杆连接块25、前导杆26、不锈钢球27、活动铰链28、后导杆连接块29、后导杆210内均设有用于钢丝绳214的通孔，所述前导杆连接块25、活动铰链28连接的车身1上也相应的设有通孔； 所述钢丝绳214穿过车身1、前导杆部分及后导杆部分的通孔，并通过各个滑轮改变受力方向；钢丝绳214的两端分别设置有拉紧滑片211；所述拉簧213的一端与拉簧支柱212连接，另一端与钢丝绳214活动连接，并使钢丝绳214处于拉紧状态。

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