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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种数据获取方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117086879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311212447.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种数据获取方法、装置、设备以及存储介质是由陈波;周杨;陈元吉设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数据获取方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种数据获取方法、装置、设备以及存储介质，涉及机器人技术领域。具体实现方案为：获取在控制关节机器人运动至目标空间点位时的位姿信息；其中，位姿信息中包括关节转角和末端执行器的第一旋转矩阵；基于所获取的关节转角和第一旋转矩阵，对关节机器人的各组候选构型参数进行初筛，得到至少一组目标构型参数；针对每组目标构型参数，预估关节机器人在具有该组目标构型参数时所具有的杆长参数，得到该组目标构型参数对应的杆长参数；基于各组目标构型参数、对应的杆长参数及所获取的位姿信息，筛选出关节机器人当前的构型参数以及杆长参数，得到关节机器人的DH参数。可见，通过本方案，可以降低关节机器人的DH参数的获取难度。

本发明授权一种数据获取方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种数据获取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取在控制关节机器人运动至目标空间点位时所得到的位姿信息；其中，所述位姿信息中包括关节转角和末端执行器的第一旋转矩阵； 针对所述关节机器人的每一组候选构型参数，基于该组候选构型参数以及所获取的位姿信息中所包括的关节转角，预估若所述关节机器人运动至所述目标空间点位，所述末端执行器的旋转矩阵，得到该组候选构型参数对应的第二旋转矩阵； 基于各组候选构型参数对应的第二旋转矩阵与所述第一旋转矩阵之间的差值，对各组候选构型参数进行筛选，得到至少一组目标构型参数； 针对每一组目标构型参数，预估所述关节机器人在具有该组目标构型参数时，所具有的杆长参数，得到该组目标构型参数对应的杆长参数； 针对每一组目标构型参数，确定该组目标构型参数对应的预估位姿信息与所获取的位姿信息之间的差值信息，作为该目标构型参数对应的差值信息；其中，所述预估位姿信息为所述关节机器人在具有该组目标构型参数和对应的杆长参数时，若运动至所述目标空间点位，所产生的位姿信息； 将所对应差值信息表征差异最小的目标构型参数以及对应的杆长参数，确定为所述关节机器人当前的构型参数以及杆长参数，得到所述关节机器人的DH参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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