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龙图腾网获悉佛山智能装备技术研究院申请的专利一种不同作业要求下的机械臂奇异区规避方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117124320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310974704.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种不同作业要求下的机械臂奇异区规避方法及系统是由冯荣章;黄键;赵永杰;谭文俊;罗永华设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不同作业要求下的机械臂奇异区规避方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种不同作业要求下的机械臂奇异区规避方法、系统、设备及介质，其方法包括：根据机械臂的运动学模型，确定关节坐标系与笛卡尔坐标系间的变换矩阵；在所述机械臂的笛卡尔空间运动轨迹上标记所有作业区，再根据每个作业区中设有的若干个插值点所关联的若干个运动信息和所述变换矩阵，从所述所有作业区中识别出所有奇异区；根据所述所有作业区所关联的奇异规避评价参数库，为所述所有奇异区分配相应的奇异规避策略。本发明通过自动调整检测步长可以加快奇异区检测速度，通过为存在奇异区的不同作业区分配奇异规避策略以对其内部的全部奇异区进行轨迹修正，使得机器人在更好地完成作业任务的过程中也能降低因机械臂奇异性带来的损害。

本发明授权一种不同作业要求下的机械臂奇异区规避方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种不同作业要求下的机械臂奇异区规避方法，其特征在于，包括： 根据机械臂的运动学模型，确定关节坐标系与笛卡尔坐标系间的变换矩阵； 在所述机械臂的笛卡尔空间运动轨迹上标记出所有作业区，再根据每个作业区中设有的若干个插值点所关联的若干个运动信息和所述变换矩阵，从所述所有作业区中识别出所有奇异区； 根据所述所有作业区所关联的奇异规避评价参数库，为所述所有奇异区分配相应的奇异规避策略； 其中，所述根据每个作业区中设有的若干个插值点所关联的若干个运动信息和所述变换矩阵，从所述所有作业区中识别出所有奇异区包括： 对于所述所有作业区中的任一作业区， 步骤1、根据该作业区中设有的第i个插值点的运动信息和所述变换矩阵，判断第i个插值点是否符合奇异点判断标准；若否，执行步骤2；若是，在第i个插值点处赋予奇异区起始标识，调用快速查询策略选取后面的单个插值点并对其赋予奇异区结束标识，再执行步骤2； 步骤2、判断i＜N是否成立，N为该作业区中设有的插值点数量；若是，将i+1赋值给i，返回执行步骤1；若否，根据该作业区中赋予的所有奇异区起始标识和所有奇异区结束标识，从该作业区中识别出全部奇异区； 其中，所述调用快速查询策略选取后面的单个插值点并对其赋予奇异区结束标识包括： 步骤11、判断i＜N-S是否成立，其中S为该作业区关联的检测步长；若是，将i+S赋值给i，执行步骤12；若否，在该作业区中的最后一个插值点处赋予奇异区结束标识； 步骤12、根据该作业区中设有的第i个插值点的运动信息和所述变换矩阵，判断第i个插值点是否符合奇异点判断标准；若是，返回执行步骤11；若否，在第i个插值点处赋予奇异区结束标识； 其中，所述根据该作业区中设有的第i个插值点的运动信息和所述变换矩阵，判断第i个插值点是否符合奇异点判断标准包括： 第i个插值点的运动信息包括所述机械臂在第i个插值点处的空间位置和欧拉角，利用所述变换矩阵对所述空间位置和所述欧拉角进行运动学逆解，得到所述机械臂在第i个插值点处的当前关节角度值和下一个关节角度值； 根据所述当前关节角度值、所述下一个关节角度值以及两者之间的时间步长，确定第i个插值点关联的奇异判断值，并判断其是否落在给定阈值范围内；若是，判断第i个插值点不符合奇异点判断标准；若否，判断第i个插值点符合奇异点判断标准。

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