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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117357043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210773103.6，技术领域涉及：A61B1/005；该发明授权柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备是由刘宏斌;肖莹设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，属于医疗器械技术领域，其中柔性末端可控医疗器械运动控制系统包括安装主体、鞘控制装置和插入部摆动装置，鞘控制装置与安装主体连接，插入部摆动装置包括插入部驱动机构、插入部摆臂机构和插入部安装机构，插入部驱动机构与安装主体连接，插入部安装机构通过插入部摆臂机构与插入部驱动机构连接；插入部驱动机构用于通过驱动插入部摆臂机构带动插入部安装机构摆动；插入部摆臂机构用于驱动插入部安装机构转动。本发明通过插入部安装机构摆动实现插入部相对鞘的移动，并通过插入部摆臂机构调整插入部安装机构的姿态，从而调整插入部的姿态，避免插入部进入鞘控制装置时的弯折。

本发明授权柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备在权利要求书中公布了：1.一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，包括： 安装主体； 鞘控制装置，与所述安装主体连接； 插入部摆动装置，包括插入部驱动机构、插入部摆臂机构和插入部安装机构，所述插入部驱动机构与所述安装主体连接，所述插入部安装机构通过所述插入部摆臂机构与所述插入部驱动机构连接； 所述插入部驱动机构用于通过驱动所述插入部摆臂机构带动所述插入部安装机构在第一位置和第二位置之间摆动，在所述第一位置时，所述插入部安装机构靠近所述鞘控制装置，在所述第二位置时，所述插入部安装机构远离所述鞘控制装置；所述插入部摆臂机构用于驱动所述插入部安装机构在第三位置和第四位置之间转动，在所述第三位置时，所述插入部安装机构靠近所述鞘控制装置，在所述第四位置时，所述插入部安装机构远离所述鞘控制装置； 其中，所述插入部摆臂机构包括插入部摆臂、插入部姿态调整驱动组件和传动组件； 所述插入部摆臂的一端与所述插入部驱动机构的输出轴连接，所述插入部安装机构与所述插入部摆臂的另一端转动连接；所述插入部姿态调整驱动组件设置在所述插入部摆臂上，且所述插入部姿态调整驱动组件通过所述传动组件与所述插入部安装机构连接； 所述插入部姿态调整驱动组件，用于通过驱动所述传动组件带动所述插入部安装机构在第三位置和第四位置之间转动。

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