买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海鸿丘机器人科技有限公司申请的专利一种控球机器人的运动控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117428798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311533232.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种控球机器人的运动控制方法、装置及存储介质是由毛越;张邦森设计研发完成，并于2023-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控球机器人的运动控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种控球机器人的运动控制方法、装置及存储介质，其中方法包括：通过双目视觉系统获取球的运动参数；基于控球目的、所述运动参数以及所述球台的当前姿态，确定对所述球台的控制参数；所述控球目的包括颠球、接球、平衡球、使球循迹运动这些基础运动，以及基于多种基础运动的复合运动；所述球台的运动轴包括绕X轴的旋转量、绕Y轴的旋转量以及Z轴高度值；基于所述控制参数控制各电机运转，以使所述球台运动实现控球目的。本发明中，基于视觉获取球的运动参数，并基于控球目的与运动参数确定对球台的控制参数，可以实现多种控球功能。采用该运动控制方法，可以进行数据采集与控制训练，得到球的属性，且可对各类控球方法的参数进行调制，采集的数据以及调制得到的数据可以用于对运动员进行指导以及用于专用训练机器人的控制参数设置。

本发明授权一种控球机器人的运动控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控球机器人的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过双目视觉系统获取球的运动参数； 基于控球目的、所述运动参数以及球台12的当前姿态，确定对球台12的控制参数；所述控球目的包括颠球、接球、平衡球、使球循迹运动这些基础运动，以及基于多种基础运动的复合运动；控制参数包括球台12的各运动轴的目标运动量、球台12的运动学参数、时间参数这三者中的至少一者；所述球台12的运动轴包括绕X轴的旋转量、绕Y轴的旋转量以及Z轴高度值； 基于所述控制参数控制各电机15运转，以使所述球台12运动实现控球目的； 当所述控球目的为颠球时，所述基于所述控制参数控制各电机15运转，以使所述球台12运动实现控球目的，包括： 基于所述运动参数中的Z轴坐标值以及球速计算时间参数获得剩余击球时间； 根据球速和目标颠球高度，计算目标击球速度； 判断所述剩余击球时间是否在开始时间与停止时间之间，是则基于所述目标击球速度控制所述球台12进行颠球； 当所述控球目的为颠球时，对所述球台12的高度值进行PID控制时，对PID控制器进行输出限幅，具体包括： 计算球与所述球台12的速度差； 对所述速度差进行限制以使速度差保持在预设范围内； 根据限制后球与所述球台12的相对速度，计算PID控制器的最大输出限制； 基于所述最大输出限制对所述球台12的高度值进行PID控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海鸿丘机器人科技有限公司，其通讯地址为：200082 上海市杨浦区翔殷路128号11号楼D座304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。