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龙图腾网获悉安徽科技学院申请的专利一种GPS拒止环境下农机车体田间导航定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117451058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211574596.7，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种GPS拒止环境下农机车体田间导航定位系统及方法是由曹波;王剑;姜春霞;董文彬;朱万洁;张雅晶;陈丰;张华;方树平;高尚;朱鹏程;宛传平设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GPS拒止环境下农机车体田间导航定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明适用于农机田间导航定位技术领域，提供了一种GPS拒止环境下农机车体田间导航定位系统及方法，所述系统包括：农机车体；农机车体的顶部设有第一固定装置，在农机车体上设有第二固定装置，所述第一固定装置和第二固定装置均包含三层位置；在所述第一固定装置上安装工控机，在所述第一固定装置上还安装有UWB定位终端模块，所述第一固定装置的中间层布设有IMU测量模块安装；在所述第二固定装置上，由底部到顶部分别安装有双目相机、激光雷达和超宽带雷达信号发生接收模块,本发明的有益效果在于：农机车体能获得较高的定位精度，能有效的避障且有助于智能化的实现。

本发明授权一种GPS拒止环境下农机车体田间导航定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种GPS拒止环境下农机车体田间导航定位系统，其特征在于，所述系统包括： 农机车体、激光雷达、超宽带雷达信号发生接收模块、双目相机、IMU测量模块、UWB定位基站、UWB定位终端模块、移动导轨、数据处理单元、工控机、控制模块、固定杆、移动电源、高精度姿态传感器、数据显示系统、连接固定件、支架、第一固定装置、第二固定装置、固定夹、滑块、三角架、电机； 农机车体的顶部设有第一固定装置，在农机车体的正前方设有第二固定装置，所述第一固定装置和第二固定装置均包含三层位置； 在所述第一固定装置上安装工控机，在所述第一固定装置最上层安装UWB定位终端模块，所述第一固定装置的中间层布设有IMU测量模块； 在所述第二固定装置上，由底部到顶部分别安装有双目相机、激光雷达和超宽带雷达信号发生接收模块； 所述UWB定位终端模块通过固定夹固定在所述第一固定装置上，所述超宽带雷达信号发生接收模块通过所述固定夹固定在所述第二固定装置上，其余若干传感器通过螺栓固定在对应的固定装置上； 定位农田边界的边缘区域设有三脚架，三脚架上安装有移动导轨，移动导轨的滑块上安装有固定杆，固定杆上安装有连接固定件，连接固定件上安装有支架，UWB定位基站通过所述固定夹安装在支架上；滑块上安装有高精度姿态传感器；所述IMU测量模块将采集的数据传输至所述工控机中的数据处理单元，所述数据处理单元根据接收的所述IMU测量模块的测量数据转换成农机车体的位置和姿态； 所述UWB定位终端模块实时获得农机车体作业过程中与4个所述UWB定位基站之间的距离并通过无线通讯传输至所述工控机中的数据处理单元，所述数据处理单元根据采用定位算法解算农机车体的三维位置坐标，所述定位算法具体为：鲁棒性加权最小乘法、总体最小二乘法、多维标定算法； 所述激光雷达实时采集农机车体作业时的点云数据并传输至所述工控机中的数据处理单元，所述数据处理单元对点云数据进行点云去噪、纠正和分割处理，获得三维点云数据的不规则三角网，利用三次样条曲线对三角网进行插值处理，然后在不规则三角网中对点云数据进行精准配准，获得农机车体作业的三维场景模型； 所述双目相机对农机车体前方的作业环境进行图像采集，并将图像传输至所述工控机中的数据处理单元，在所述数据处理单元中对图像进行特征点检测与匹配，利用视差原理计算图像中特征点的空间坐标； 所述超宽带雷达信号发生接收模块将接受的信号传送至所述工控机中的所述数据处理单元，在所述数据处理单元中使用成像算法获得农机车体前方扫描区域的成像，从而获得农机车体与前方障碍物的距离，所述的成像算法具体为：压缩感知成像算法、聚束式成像算法； 所述高精度姿态传感器通过蓝牙数据发送模块将姿态数据发送到蓝牙数据接收模块，数据处理单元中解算UWB定位基站移动后的三维坐标； 所述工控机发送信号给激光雷达、超宽带雷达信号发生接收模块、双目相机、IMU测量模块、UWB定位终端模块，激光雷达、超宽带雷达信号发生接收模块、双目相机、IMU测量模块、UWB定位终端模块接收信号，并在接收到瞬间将自身采集到的信号锁存，然后通过总线向工控机发送信号，从而使得所有传感器保持时间同步； 所述激光雷达、所述超宽带雷达信号发生接收模块、所述双目相机、所述UWB定位终端模块、所述IMU测量模块、所述控制模块均与所述工控机相连接，所述工控机的输出与所述数据显示系统的输入端连接； 所述电机通过同步带驱动所述移动导轨上的滑块运动，所述电机通过串口与计算机相连，所述移动电源为所述电机供电。

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