深圳深海创新技术有限公司沈赟珺获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳深海创新技术有限公司申请的专利一种无人机对地高度估计方法、装置、无人机及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117805876B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311865447.0，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种无人机对地高度估计方法、装置、无人机及介质是由沈赟珺设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机对地高度估计方法、装置、无人机及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及无人机领域，公开了一种无人机对地高度估计方法、装置、无人机及介质。方法包括：当接收到新的IMU数据，基于上一时刻的状态变量和状态变量对应的协方差，通过新的IMU数据预测当前时刻的状态变量和协方差；基于当前时刻的光流数据，和或GPS数据，对当前时刻的状态变量和协方差进行测量更新,以修正水平速度和或水平速度与无人机对地高度之间的关系，进而修正对地高度；在更新后的协方差小于预设误差时，将修正后的对地高度作为当前时刻的对地高度。本申请利用无人机现有的传感器，融合IMU数据、光流数据甚至GPS数据，实现对地高度估计。当高度传感器失效时，提供备选的高度估计方式，提高无人机高度估计的可靠性，测距范围更大。
本发明授权一种无人机对地高度估计方法、装置、无人机及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机对地高度估计方法，其特征在于，所述方法包括： 接收观测数据；所述观测数据包括IMU数据,以及光流数据和GPS数据； 当接收到新的IMU数据，基于上一时刻的状态变量和所述状态变量对应的协方差，通过所述新的IMU数据预测当前时刻的状态变量和协方差；所述状态变量包括无人机的对地高度和无人机在机体坐标系下的水平速度； 基于所述当前时刻的所述光流数据，对所述当前时刻的所述状态变量和协方差进行测量更新，或者， 基于所述当前时刻的所述光流数据和所述GPS数据，对所述当前时刻的所述状态变量和所述协方差进行测量更新,以修正所述水平速度和所述对地高度； 在更新后的所述协方差小于预设误差时，将修正后的所述对地高度作为当前时刻的对地高度。
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