中科新松有限公司刘可获国家专利权
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龙图腾网获悉中科新松有限公司申请的专利残余振动控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117901113B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410174468.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权残余振动控制方法、装置、设备及存储介质是由刘可;汪宇星;李法设;陈宏伟;杨跞设计研发完成，并于2024-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本残余振动控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种残余振动控制方法、装置、设备及存储介质。获取机器人当前时刻的轨迹类型；若当前时刻的轨迹类型为第一运动轨迹类型，则确定第一运动率规划值和第一关节角度，第一运动轨迹类型包括笛卡尔转关节融合运动轨迹类型和或关节转笛卡尔融合运动轨迹类型；通过输入整形器对第一运动率规划值和第一关节角度进行整形，得到第一运动率整形值和第一角度整形值；基于第一笛卡尔位姿和第二笛卡尔位姿，确定机器人当前时刻的位姿，第一笛卡尔位姿基于第一角度整形值确定，第二笛卡尔位姿基于第一运动率整形值确定；根据当前时刻的位姿，确定机器人当前时刻的速度和加速度，以控制机器人的残余振动。有效的提高了残余振动控制精度和实用性。
本发明授权残余振动控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种残余振动控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人当前时刻的轨迹类型； 若所述当前时刻的轨迹类型为第一运动轨迹类型，则确定第一运动率规划值和第一关节角度，其中，所述第一运动轨迹类型包括笛卡尔转关节融合运动轨迹类型和或关节转笛卡尔融合运动轨迹类型； 通过输入整形器对所述第一运动率规划值和所述第一关节角度进行整形，得到第一运动率整形值和第一角度整形值； 基于第一笛卡尔位姿和第二笛卡尔位姿，确定所述机器人当前时刻的位姿，其中，所述第一笛卡尔位姿基于所述第一角度整形值确定，所述第二笛卡尔位姿基于所述第一运动率整形值确定； 根据所述当前时刻的位姿，确定所述机器人当前时刻的速度和加速度，以控制所述机器人的残余振动。
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