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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法及芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310562660.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法及芯片是由李明设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法及芯片在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法及芯片，方法包括：基于流形预积分对IMU数据进行积分以获取IMU位姿，并获取与IMU位姿对应的第一协方差矩阵；基于群空间闭式积分对码盘数据进行积分以获取第一码盘位姿，并获取与第一码盘位姿对应的第二协方差矩阵；基于误差卡尔曼更新过程将第一协方差矩阵、第二协方差矩阵、IMU位姿和第一码盘位姿融合，以获取第一位移误差；基于第一码盘位姿结合对应的第一位移误差优化获取第二码盘位姿；基于群空间闭式积分对第二码盘位姿进行积分，以获取优化后的当前累计位移量。本申请通过IMU数据和码盘数据的融合解决了因打滑导致码盘位移误差大的问题，有效优化位移量精度。

本发明授权一种基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法及芯片在权利要求书中公布了：1.一种基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法，其特征在于，所述基于IMU数据和码盘数据融合优化位移量的方法，具体包括： 基于流形预积分对IMU数据进行积分以获取IMU位姿，并获取与IMU位姿对应的第一协方差矩阵； 对码盘数据进行积分以获取第一码盘位姿，并获取与第一码盘位姿对应的第二协方差矩阵； 基于误差卡尔曼更新过程将第一协方差矩阵、第二协方差矩阵、IMU位姿和第一码盘位姿融合，以获取第一位移误差； 基于第一码盘位姿结合对应的第一位移误差优化获取第二码盘位姿； 基于群空间闭式积分对第二码盘位姿进行积分，以获取优化后的当前累计位移量； 其中，所述基于流形预积分对IMU数据进行积分以获取IMU位姿，具体包括： 获取当前一帧的IMU数据中的角速度测量值、角速度偏差值、角速度测量噪声、加速度测量值、加速度偏差值和加速度测量噪声； 基于角速度测量值、角速度偏差值和角速度测量噪声进行预积分，以获取当前一帧的IMU姿态； 基于IMU姿态、加速度测量值、加速度偏差值和加速度测量噪声进行预积分，以获取当前一帧的IMU速度； 基于IMU速度、加速度测量值、加速度偏差值和加速度测量噪声进行预积分，以获取当前一帧的IMU位移； 其中，基于角速度测量值、角速度偏差值和角速度测量噪声进行预积分的公式为： Rij； 其中，基于IMU姿态、加速度测量值、加速度偏差值和加速度测量噪声进行预积分的公式为： vij； 其中，基于IMU速度、加速度测量值、加速度偏差值和加速度测量噪声进行预积分的公式为： pij； 其中，Rij为预积分计算的IMU姿态；k是当前一帧的角速度测量值；是当前一帧的角速度偏差值；是当前一帧的角速度测量噪声；t是时刻变化量；vij是预积分计算的IMU速度；pij是预积分计算的IMU位移；所述IMU位姿包括IMU姿态、IMU速度和IMU位移；k是当前一帧的加速度的测量值，是当前一帧的加速度偏差，是当前一帧的加速度测量噪声。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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