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龙图腾网获悉四川大学;北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种三自由度串并联电磁驱动机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119116009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411520182.5，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种三自由度串并联电磁驱动机械臂是由周青华;张人元;赵志军;王耀兵;蒲伟;梅浩;唐子杰设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度串并联电磁驱动机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三自由度串并联电磁驱动机械臂，包括：至少两组沿轴向依次设置的机械臂关节；机械臂关节包括底板、多个驱动机构、以及降压模块，降压模块与电源模块通信连接；相邻机械臂关节之间，上一节的驱动机构的输出端与下一节的底板转动连接，首端的底板的底部设置有与电源模块通信连接的控制模块，控制模块与驱动机构通信连接。本发明的三自由度串并联电磁驱动机械臂，摒弃了传统的电机、丝杆等机械传动部件，使得驱动元件与执行机构紧密集成，减少了中间环节，提高了能量转换效率，实现了机械臂的小型化和轻量化，进一步减小整机体积，提高适应性，使其能够在复杂或受限的空间中进行操作。

本发明授权一种三自由度串并联电磁驱动机械臂在权利要求书中公布了：1.一种三自由度串并联电磁驱动机械臂，其特征在于，包括：至少两组沿轴向依次设置的机械臂关节1； 所述机械臂关节1包括底板11、均匀间隔设置在所述底板11的顶部的多个驱动机构12、以及设置在所述底板11上且与所述驱动机构12连接的降压模块13，所述降压模块13与所述驱动机构12一一对应，所述降压模块13与电源模块连接，所有所述机械臂关节1上的所述驱动机构12相对应且呈排列设置； 相邻所述机械臂关节1之间，上一节的所述驱动机构12的输出端与下一节的所述底板11转动连接，末端的所述驱动机构12的输出端转动连接有顶板2，首端的所述底板11的底部设置有与所述电源模块连接的控制模块3，所述控制模块3与所述驱动机构12连接； 所述控制模块3用于控制所述驱动机构12伸缩，从而使机械臂伸缩或偏转； 所述驱动机构12包括设置在所述底板11的顶部的中空圆柱121、滑动设置在所述中空圆柱121内的磁块122、以及设置在所述磁块122的顶部的推杆123，所述推杆123远离所述磁块122的端部伸出所述中空圆柱121的外部并与下一节所述机械臂关节1的所述底板11转动连接； 所述中空圆柱121的外壁沿轴向开设有竖槽124，所述中空圆柱121的外壁开设有若干个等间距分布且与所述竖槽124连通的径向环形槽125，所述竖槽124内安装有分别与所述控制模块3和所述降压模块13连接的电磁模块126，所述径向环形槽125上绕设有与所述电磁模块126连接的电磁线圈127，所述电磁线圈127通电时产生的磁力与所述磁块122的磁力相吸； 所述底板11上罩设有外壳4，所述中空圆柱121位于所述外壳4的内部； 相邻所述机械臂关节1之间，上一节的所述推杆123远离所述磁块122的端部穿过所述外壳4的顶壁并与下一节的所述底板11转动连接； 上一节所述机械臂关节1的所述推杆123与下一节所述机械臂关节1的所述底板11之间、末端的所述推杆123与所述顶板2之间均通过连杆机构5转动连接； 所述连杆机构5包括铰链51以及与所述铰链51转动连接的球铰52，所述铰链51分别设置在所述顶板2和下一节所述机械臂关节1的所述底板11的底部，所述球铰52设置在上一节所述机械臂关节1的所述推杆123的端部。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川大学;北京空间飞行器总体设计部，其通讯地址为：610000 四川省成都市武侯区一环路南一段24号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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