广州汽车集团股份有限公司谢延鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆纵横向控制方法、系统、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119218248B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310788085.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种车辆纵横向控制方法、系统、存储介质及车辆是由谢延鹏;黄明亮;王玉龙;陈学文设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆纵横向控制方法、系统、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆纵横向控制方法，包括步骤：接收被控车辆的决策规划轨迹，以及被控车辆的实际车辆状态；根据决策规划轨迹、车辆状态以及当前车辆动态误差，在轨迹拟合线上选取多个参考轨迹点，获得本预测周期内的实际参考轨迹，所述车辆动态误差为车辆当前时刻的实际参考轨迹与预测轨迹信息的偏差，其至少包括车辆横向误差；根据所述实际参考轨迹、预设的代价函数对非线性车辆预测模型进行滚动优化，获得预测时域内最优控制量序列；根据所述最优控制量序列控制所述被控车辆。本发明还公开了相应的系统、存储介质及车辆。实施本发明，可以提高车辆纵横向控制的平滑性和稳定性。
本发明授权一种车辆纵横向控制方法、系统、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆纵横向控制方法，其特征在于，至少包括如下步骤： 接收被控车辆的决策规划轨迹，以及被控车辆的实际车辆状态； 根据决策规划轨迹、车辆状态以及当前车辆动态误差，在轨迹拟合线上选取多个参考轨迹点，获得本预测周期内的实际参考轨迹，所述车辆动态误差为车辆当前时刻的实际参考轨迹与预测轨迹信息的偏差，其至少包括车辆横向误差； 根据所述实际参考轨迹、预设的代价函数对非线性车辆预测模型进行滚动优化，获得预测时域内最优控制量序列；其中，所述预设的代价函数中至少包含有可调节权重的横向偏移误差、航向误差； 根据所述最优控制量序列控制所述被控车辆。
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