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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司申请的专利一种GIL管道内壁环焊矢量控制激光垂直入射角度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119319329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411461553.7，技术领域涉及：B23K26/70；该发明授权一种GIL管道内壁环焊矢量控制激光垂直入射角度的方法是由柳竺成;匡润;董晓英;吉彦兵;刘代强设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GIL管道内壁环焊矢量控制激光垂直入射角度的方法在说明书摘要公布了：一种GIL管道内壁环焊矢量控制激光垂直入射角度的方法，通过将双目相机安装在激光扫描焊接头上，对管道内壁预扫描并采集图像信息。利用特定公式计算激光头聚焦镜与管道内壁距离、角度以及激光聚焦光束入射角度和三维空间位置。在环焊施焊时自动调整焊接头位置和角度，确保激光垂直入射且焦距恒定。焊接过程中持续监控和调整，保证焊接质量和效率。该方法具有精确控制、自动化程度高、可靠性强、灵活性好等优点，能有效提升GIL管道内壁环焊质量。本方法通过精确的计算和自动化的调整，能够实现GIL管道内壁环焊时激光聚焦光束的垂直入射和恒定焦距，从而显著提高焊接的质量和可靠性。

本发明授权一种GIL管道内壁环焊矢量控制激光垂直入射角度的方法在权利要求书中公布了：1.一种GIL管道内壁环焊矢量控制激光垂直入射角度的方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1、安装双目相机：将双目相机牢固安装在激光扫描焊接头上，保证相机能够清晰、准确地拍摄到GIL管道内壁的表面； 步骤2、进行预扫描：双目相机沿GIL管道内壁圆周方向以间距为进行分段扫描，全面采集管道内壁的图像信息；假设管道内壁的圆周方向被均匀分成n段，每段间距均为； 步骤3、依据双目相机采集的图像信息，运用以下公式计算激光头聚焦镜与GIL管道内壁之间的距离和角度信息：， 其中为激光头聚焦镜与管道内壁的距离，是双目相机与聚焦镜之间的距离，是双目相机的摄像头A与被测点的夹角，是双目相机的摄像头B与被测点的夹角； 步骤4、进行三维空间定位：结合GIL管道内壁圆周方向的间距、对应的夹角以及激光聚焦镜的聚焦工作焦距，精确计算出激光聚焦光束的入射角度和三维空间位置； 步骤5、在环焊施焊时，依据上述计算结果，自动调整激光扫描焊接头在管道内的施焊位置和角度，确保激光聚焦光束在GIL管道内壁沿圆周向环焊施焊时始终与内壁面垂直，并且激光束聚焦工作焦距保持恒定； 步骤6、在整个焊接过程中，持续对激光焊接头的位置和角度进行监控和调整，以保证焊接质量和效率； 步骤4的子步骤为： 步骤4.1、计算圆周方向的夹角：确定GIL管道的半径；根据公式，计算出圆周方向的夹角；其中是双目相机沿管道内壁圆周方向的分段间距， 步骤4.2、计算激光聚焦光束的入射角度：确定激光聚焦镜的聚焦工作焦距；利用已知的距离和圆周方向的夹角，通过公式计算出激光聚焦光束的入射角度； 步骤4.3、计算激光头在三维空间中的位置： 假设激光头在GIL管道中心轴上的初始位置为； 对于第个扫描点，计算其在圆周方向上的夹角； 确定激光头在管道轴线方向上的夹角，可通过其他传感器或已知条件确定； 根据公式、、、计算出激光头在三维空间中的位置。

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