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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利一种具有攀爬和翻越功能的电力铁塔巡检机器人及巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510315659.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种具有攀爬和翻越功能的电力铁塔巡检机器人及巡检方法是由邓书朝;常路;王璐;李柿炎;孙誉彰设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有攀爬和翻越功能的电力铁塔巡检机器人及巡检方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有攀爬与翻越功能的电力铁塔巡检机器人，它包括运动部件、上位机模块、下位机模块；运动部件包括四段式机械臂、抓取机构、旋转装置，可实现攀爬与翻越功能；上位机模块集成深度相机和视觉模型，用于实时采集图像、检测攀爬路径中的障碍物、测量目标距离以及识别输电线路缺陷，并通过串口通信将处理后的控制指令传递至下位机模块；下位机模块接收上位机模块的控制指令，通过驱动旋转装置实现机械臂和抓取机构的运动控制，完成攀爬、翻越障碍和吸附固定动作；上位机模块和下位机模块均设置在运动部件上。本发明电力铁塔巡检机器人能够实现运动实现攀爬与越障模式的无缝切换，可以适应复杂的环境。

本发明授权一种具有攀爬和翻越功能的电力铁塔巡检机器人及巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种具有攀爬与翻越功能的电力铁塔巡检机器人，其特征是：它包括运动部件、上位机模块17、下位机模块18；运动部件包括四段式机械臂、抓取机构、旋转装置，可实现攀爬与翻越功能；上位机模块集成深度相机和视觉模型，用于实时采集图像、检测攀爬路径中的障碍物、测量目标距离以及识别输电线路缺陷，并通过串口通信将处理后的控制指令传递至下位机模块；下位机模块接收上位机模块的控制指令，通过驱动旋转装置实现机械臂和抓取机构的运动控制，完成攀爬、翻越障碍和吸附固定动作；上位机模块17和下位机模块18均设置在运动部件上；运动部件包括电磁吸附装置Ⅰ1、电磁吸附装置Ⅱ2、抓取机构Ⅰ3、抓取机构Ⅱ4、深度相机Ⅰ5、深度相机Ⅱ6、近程臂Ⅰ7、近程臂Ⅱ8、远程臂Ⅰ9、远程臂Ⅱ10、旋转装置Ⅰ11、旋转装置Ⅱ12、旋转装置Ⅲ13、旋转装置Ⅳ14、旋转装置Ⅴ15，近程臂Ⅰ7和远程臂Ⅰ9通过旋转装置Ⅰ11连接，远程臂Ⅰ9和远程臂Ⅱ10通过旋转装置Ⅱ12连接，远程臂Ⅱ10和近程臂Ⅱ8通过旋转装置Ⅲ13连接；抓取机构Ⅰ3与近程臂Ⅰ7通过旋转装置Ⅳ14连接、深度相机Ⅰ5设置在抓取机构Ⅰ3上；抓取机构Ⅱ4与近程臂Ⅱ8通过旋转装置Ⅴ15连接、深度相机Ⅱ6设置在抓取机构Ⅱ4上，电磁吸附装置Ⅰ1与抓取机构Ⅰ3铰接，电磁吸附装置Ⅱ2与抓取机构Ⅱ4铰接；其进行巡检的方法是：①以蠕动式运动开始攀爬；②实时检测路径中的障碍物；③以翻越式运动规避障碍物；④对巡检区域进行缺陷检测并记录缺陷数据；⑤巡检任务完成后，通过降落伞子系统返回地面；步骤③具体为：当检测到障碍物距离小于或等于预设翻越阈值时，上位机模块即时生成翻越运动指令；下位机模块接收到指令后，驱动旋转装置协调多个机械臂相对运动，近程臂Ⅰ和抓取机构Ⅰ保持不动，电磁吸附装置Ⅰ保持通电吸附，抓取机构Ⅱ松开铁塔结构，电磁吸附装置Ⅱ断电，近程臂Ⅱ围绕旋转装置Ⅲ逆时针旋转180°，远程臂Ⅱ围绕旋转装置Ⅱ逆时针旋转90°，远程臂Ⅰ围绕旋转装置Ⅰ逆时针旋转180°，抓取机构Ⅱ和电磁吸附装置Ⅱ对铁塔恢复抓取和吸附，并调整机器人姿态以保持平衡，确保整个规避过程平稳可靠。

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