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龙图腾网获悉青岛科技大学申请的专利一种基于提手采的名优茶末端执行器采摘机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119999450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510355782.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种基于提手采的名优茶末端执行器采摘机构是由杨化林;赵文举;马博慧;王子豪;邓芳;李松梅设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于提手采的名优茶末端执行器采摘机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于提手采的名优茶末端执行器采摘机构，包括仿生抓取机构、手臂伸缩机构、腕部翻转机构；所述仿生抓取机构中的方形槽和舵机均安装于移动板中，舵机通过连杆带动滑块移动，进而控制仿生手指的夹紧或张开茶叶；手臂伸缩机构的移动板通过滚珠滑块和导轨配合固定在基座框架上，通过滚珠滑轨将移动板的运动传递到仿生夹持机构控制手臂的伸缩运动；腕部翻转机构的基座框架与套筒通过螺母定位连接并与电机同轴配合，电机的转动带动基座框架的翻转；本发明真实模拟人工提手采的采摘动作，旋转时的仿生手指在夹持力的作用下同时分解出水平剪切力和垂直提升力实现对茶叶嫩芽的快速采摘，避免机械采摘造成的茶茎损伤。

本发明授权一种基于提手采的名优茶末端执行器采摘机构在权利要求书中公布了：1.一种基于提手采的名优茶末端执行器采摘机构，其特征在于：包括仿生抓取机构1、手臂伸缩机构2、腕部翻转机构3； 所述手臂伸缩机构2包括移动板21、长头螺栓22、无刷舵机23、舵机支撑架24、滚珠滑轨25、弹簧卡榫26、活动曲柄27、铰链销28、直槽连杆29、圆柱导杆211、凸台固定块212、弧形移动片213、压缩弹簧214、滚珠滑块215；所述移动板21底部与4个所述滚珠滑块215通过螺钉固定连接；所述滚珠滑块215和所述滚珠滑轨25的圆柱面中心配合，沿着所述滚珠滑轨25滑动，实现所述移动板21的移动；所述弹簧卡榫26与所述舵机支撑架24通过所述长头螺栓22固定连接；所述无刷舵机23与舵机支撑架24通过所述长头螺栓22固定连接；所述活动曲柄27和舵机自带摇臂铰接，沿着铰链销28自由转动，摇臂第二个定位孔连接有所述铰链销28；所述直槽连杆29的左端有切削的槽口，与所述圆柱导杆211通过所述铰链销28铰接，右端有定位中心孔，与所述活动曲柄27铰接；所述圆柱导杆211切削有轴肩，右端有中心孔，右端与直槽连杆29通过铰链销28铰接，中间部位和压缩弹簧214、弧形移动片213同轴配合，弧形移动片213位于压缩弹簧214右侧；所述弧形移动片213底部有门型凹槽，弧形移动片213底部凹槽和凸台固定块212的凸榫配合，沿着凸榫左右移动；所述移动板21、所述无刷舵机23、所述弹簧卡榫26、所述活动曲柄27、所述直槽连杆29、所述圆柱导杆211、所述凸台固定块212、所述弧形移动片213和所述压缩弹簧214组成快回程曲柄导杆机构，所述无刷舵机23转动，摇臂上所述铰链销28推动所述活动曲柄27旋转，所述活动曲柄27连接的所述直槽连杆29带动所述圆柱导杆211沿着所述弧形移动片213中心孔左右滑动，控制所述移动板的左右伸缩，所述移动板21向右运动带动所述压缩弹簧214和所述弧形移动片213沿着所述凸台固定块212的凸榫滑动，所述弧形移动片213到达所述凸台固定块212的凸榫右端，所述移动板21挤压所述压缩弹簧214，所述压缩弹簧214开始压缩，弹性势能最大，所述活动曲柄27到达最右端，所述弹簧卡榫26的弹簧处于松弛状态，所述活动曲柄27继续转动，挤压所述弹簧卡榫26，超过弹簧限度，所述活动曲柄27带动所述圆柱导杆211快速向左运动，所述压缩弹簧214回复到起始位置，弹簧弹性势能带动所述移动板21回到起始位置，实现所述手臂伸缩机构的快回程运动； 所述腕部翻转机构3包括基座框架31、法兰锁紧螺母32、螺钉33、左右两个支撑挡板34、圆锥滚子轴承35、轴套36、步进电机37、机体外壳38、固定支撑架39、LYCA梅花联轴器311、阶梯型传动轴312、导向平键313、十字内衬314；左侧的支撑挡板34与固定支撑架39的凹槽配合，并通过螺栓固定连接，右侧的支撑挡板34和机体外壳38通过螺栓固定；所述步进电机37和机体外壳38通过螺栓固定连接；所述步进电机37与所述LYCA梅花联轴器311通过键连接，所述LYCA梅花联轴器311和所述阶梯型传动轴312通过键连接，所述步进电机37通过所述LYCA梅花联轴器311驱动所述阶梯型传动轴312旋转；所述轴套36与左侧的支撑挡板34同轴心配合，且所述轴套36左端面与左侧的支撑挡板34重合，所述轴套36左端面和所述基座框架31通过所述螺钉33固定连接；所述十字内衬314的外部凸榫固定在所述轴套36内部凹槽里面，两者连接成一个整体；所述导向平键313安装在所述阶梯型传动轴312的键槽内，并于所述十字内衬314内部槽口紧密配合，所述步进电机37通过所述导向平键313带动所述轴套36旋转，进而带动所述基座框架31旋转； 所述仿生抓取机构1通过移动板21和滚珠滑块215与所述手臂伸缩机构2固定连接，所述手臂伸缩机构2与所述腕部翻转机构3通过基座框架31连接紧固。

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