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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于可变转向特性的分布式驱动车辆底盘协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510357051.8，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权基于可变转向特性的分布式驱动车辆底盘协同控制方法是由胡晓松;吴坤昊;李佳承;刘丛志;康哲;崔杭航;杨斌设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可变转向特性的分布式驱动车辆底盘协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于可变转向特性的分布式驱动车辆底盘协同控制方法，属于车辆动力学控制技术领域，包括以下步骤：S1：基于目标转向特性和二自由度两轮车辆横向动力学模型生成参考车辆状态；S2：基于MPC控制生成AFS前轮转向角和DYC附加横摆力矩。S3：基于轮胎利用率最小化和目标附加横摆力矩分配车轮驱动或制动转矩。本发明可以在不改变硬件特性的前提下调整被控车辆的转向特性；本发明有利于设置约束、提高控制精度；本发明通过最小化轮胎利用率而提高车辆横向稳定性。

本发明授权基于可变转向特性的分布式驱动车辆底盘协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可变转向特性的分布式驱动车辆底盘协同控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：基于目标转向特性和二自由度两轮车辆横向动力学模型生成参考车辆状态； S2：基于MPC控制生成AFS前轮转向角和DYC附加横摆力矩； S3：基于轮胎利用率最小化和目标附加横摆力矩分配车轮驱动或制动转矩； 步骤S1所述基于目标转向特性，通过二自由度两轮车辆横向动力学模型生成参考车辆状态，具体包括： S11：根据牛顿第二定律，建立二自由度两轮车辆横向动力学模型的微分方程； S12：在步骤S11中建立的微分方程上，将轮胎横向力替换表达为侧偏刚度和侧偏角的乘积，并代入侧偏角的计算式； S13：在经步骤S12修改后的微分方程中，令车辆横向速度和车辆横摆角速度的导数为0，得到该二自由度模型的稳态响应； S14：将表征车辆转向特性的转向不足梯度表达为前、后轮胎侧偏刚度的函数，得到侧偏刚度与转向特性的显式关系； 步骤S11所述微分方程为： 其中，为车辆质量，为车辆质量，为车辆前轴到质心的距离，为车辆后轴到质心的距离，为车辆纵向速度，为车辆横向速度，为车辆横摆角速度，为车辆前轮转角，i=f,r为前后轮胎横向力； 步骤S12中将轮胎横向力写作侧偏刚度与侧偏角的乘积，有： 侧偏角的计算式为： 改写原始微分方程为： 步骤S13所述二自由度模型的稳态响应为：

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