买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种多源传感器数据融合建图方法及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120351923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510852519.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种多源传感器数据融合建图方法及车辆是由孙培钦;袁德根;张京林;宋京设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源传感器数据融合建图方法及车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多源传感器数据融合建图方法及车辆，由于本申请采用了主动式非接触测距传感器和视觉传感器这两大类传感器作为传感数据来源，这两传感器可以起到相互补位的效果，并且，由于本申请进一步通过对主动式非接触测距传感器和视觉传感器都进行了概率分布处理，提高了数据的精度。特别是本申请还对视觉数据进行了置信度处理，避免了视觉数据因遮挡等原因的带来的识别不准等问题，最终将同一类传感器和不同类的传感器数据进行了数据融合，进一步提高了识别的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种多源传感器数据融合建图方法及车辆在权利要求书中公布了：1.一种多源传感器数据融合建图方法，其特征在于，其包括： 获取主动式非接触测距传感器和视觉传感器的传感器数据，得到每个类型传感器当前帧测量点的概率分布； 根据所述视觉传感器当前帧测量点的概率分布以及各个测量点对应的置信度分布，得到所述视觉传感器当前帧测量点的第一概率分布； 将所述主动式非接触测距传感器当前帧测量点的概率分布，与设定帧数的在先数据帧测量点的概率分布进行数据融合，得到所述主动式非接触测距传感器的第一融合概率分布； 将所述视觉传感器当前帧测量点的第一概率分布，与设定帧数的在先数据帧测量点的第一概率分布进行数据融合，得到所述视觉传感器的第一融合概率分布； 将每个类型传感器的第一融合概率分布更新到融合数据层，并进行概率融合，以获得第二融合概率分布； 根据第二融合概率分布，以及视觉传感器获取的目标语义信息，得到带语义和占用概率的栅格地图； 在根据第二融合概率分布，以及视觉传感器获取的目标语义信息，得到带语义和占用概率的栅格地图之前，所述方法还包括： 根据所述目标语义信息判断所述目标是否为动态目标，若为动态目标，则追踪该目标的航迹； 根据所述动态目标预设的消亡系数、所述动态目标当前帧在航迹上各个格点的占据概率和所述动态目标上一帧航迹上各个格点经过消亡后的占据概率得到当所述当前帧所述动态目标在航迹上各个格点经过消亡后的占据概率； 所述方法还包括获取所述置信度分布，获取所述置信度分布具体包括：根据第二规则生成测量点对应的置信度分布；所述第二规则包括：分离出非地面元素目标的前景，被所述前景越高位置遮挡的地面可行使区域的测量点的置信度越低； 所述分离出非地面元素目标的前景，包括： 根据预设的障碍物分离模型以及所述非地面元素目标的种类得到该目标与地面之间的分割点的概率分布； 根据所述分割点概率分布分离出所述非地面元素目标靠近地面部分； 根据视觉传感器的观测位置与分割点之间的角度获得视觉传感器观测位置的高度； 将被前景越高位置遮挡的地面可行使区域的测量点的置信度配置为越低； 所述将每个类型传感器的第一融合概率分布更新到融合数据层，并进行概率融合，以获得第二融合概率分布，包括： 根据每个类型传感器的第一融合概率分布、各类型传感器的有效探测范围、各类型传感器对空间被占据的信任度以及传感器观测结果的冲突因子，得到融合数据层的各个测量点的占据结果，所述占据结果包括占据、空和未知； 根据各个测量点的占据结果，形成第二融合概率分布。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260#；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。