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龙图腾网获悉河海大学申请的专利基于CVAE与Ball Query算法的灵巧手抓取位姿生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510758009.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于CVAE与Ball Query算法的灵巧手抓取位姿生成方法及系统是由夏丹;韩光洁;李若光设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于CVAE与Ball Query算法的灵巧手抓取位姿生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于CVAE与BallQuery算法的多指灵巧手抓取姿态生成方法及系统，属于机器人抓取控制技术领域。该方法包括：1数据采样步骤；2数据预处理步骤：对采集的数据进行标准化处理，生成增强点云数据并构建训练数据集；3模型训练步骤：通过多尺度特征提取模块结合全局语义与BallQuery算法提取的局部几何特征，利用条件变分自编码器生成抓取姿态，通过重构损失与KL散度优化模型参数；4实时部署步骤：将训练后的模型集成至物理平台，基于并行碰撞检测筛选候选抓取姿态，结合逆运动学验证实现实时抓取控制。本发明有效解决了传统方法在复杂物体抓取中泛化能力不足的问题，在保证抓取稳定性的同时实现了对未知物体的自适应抓取。

本发明授权基于CVAE与Ball Query算法的灵巧手抓取位姿生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于CVAE与BallQuery算法的灵巧手抓取位姿生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 1数据采样步骤：在仿真环境中配置灵巧手与目标物体的模型，通过圆周采样路径规划灵巧手的抓取位姿，触发抓取动作并验证抓取稳定性，记录成功抓取的位姿、关节角度及接触力数据； 2数据预处理步骤：对采集的数据进行标准化处理，生成增强点云数据并构建训练数据集； 3模型训练步骤：通过多尺度特征提取模块结合全局语义与BallQuery算法提取的局部几何特征，利用条件变分自编码器生成抓取姿态，通过重构损失与KL散度优化模型参数； 所述多尺度特征提取模块具体包括： 通过层级集合抽象操作提取点云的全局语义特征； 输入点云通过层级式特征提取操作： 其中，P为输入点云，包含N个点的三维坐标；SAL表示第l层集合抽象操作，包含最远点采样、邻域特征提取与最大池化，当L=4时，每层输出特征维度依次为64→128→256→512；∘为函数复合运算符，表示层级间的顺序处理； 基于BallQuery算法提取局部几何特征，包括以球形邻域查询中心点的坐标偏移量、法向量夹角及曲率差异； 对每个中心点的邻域计算几何特征： 其中，为中心点坐标，以pi为中心、半径r=0.1m的球形邻域，最大点数k=32；为点的法向量，通过协方差矩阵特征分解估计；为点的高斯曲率；表示邻域点与中心点的法向量夹角rad；表示邻域点与中心点的曲率差异绝对值； 其中，为邻域点对于中心点的坐标差；MLP为3层感知机； 将全局特征与局部特征拼接为融合特征，输入至条件变分自编码器； 全局与局部特征拼接： 其中，⊕为拼接操作，表示将全局特征与局部特征合并为640维融合特征； 4实时部署步骤：将训练后的模型集成至物理平台，基于并行碰撞检测筛选候选抓取姿态，结合逆运动学验证实现实时抓取控制。

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