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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于SFS的小天体三维建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510564515.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于SFS的小天体三维建模方法是由肖菊;赵巍;李家旭;刘鹏设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SFS的小天体三维建模方法在说明书摘要公布了：一种基于SFS的小天体三维建模方法，属于小天体智能三维建模及图像重建技术领域。为提高小天体三维建模精度，本发明相机外参数确定的情况下进行建模包括在仿真环境中，设置相机和小天体的位置并设置相机的运动轨迹从而得到多帧小天体观测图像，对小天体观测图像进行轮廓提取；将小天体三维建模问题转化为伪布尔函数的最小化问题；应用局部最小化算法和层次最小化算法求解伪布尔函数最小值，得到小天体三维体素模型。相机外参数不确定的情况下进行建模，包括将小天体三维体素模型转化为多边形模型；选取三维模型点；三维模型点和二维图像点进行匹配；应用LM算法优化三维模型点和二维图像点之间的匹配误差。本专利方法应用于小天体探测过程。

本发明授权一种基于SFS的小天体三维建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SFS的小天体三维建模方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.对相机外参数的情况进行判断，判断为相机外参数确定的情况下执行步骤S2，判断为相机外参数不确定的情况下执行步骤S5； S2.在仿真环境中，从不同相机视角采集多帧小天体观测图像，并提取小天体观测图像的轮廓信息； S3.基于步骤S2得到的小天体观测图像的轮廓信息构建小天体初始化体素模型，然后基于小天体初始化体素模型构建伪布尔函数； S4.对步骤S3构建的伪布尔函数，在层次最小化搜索算法中应用局部最小化搜索算法求解伪布尔函数的最小值，完成基于SFS的小天体三维建模，得到相机外参数确定的小天体三维体素模型； S5.使用现有相机参数初始化相机外参数，并按照步骤S2-步骤S4的方法，得到初始化相机外参数的小天体初始三维体素模型，并将初始化相机外参数的小天体初始三维体素模型转化为多边形模型； S6.利用初始化相机外参数对步骤S5得到的多边形模型进行反向投影得到重构图像，计算重构图像和观测图像之间的差异Loss1； S7.选取三维模型点坐标； S8.将步骤S7选取的三维模型点坐标和观测图像的二维图像点进行匹配，然后应用LM算法优化三维模型点坐标和二维图像点之间的匹配误差，得到优化的相机外参数； S9.使用步骤S8得到的优化的相机外参数进行步骤S6，得到更新的重构图像和观测图像之间的差异Loss2，如果Loss2小于Loss1，则接受优化的相机外参数，得到最终的小天体三维体素模型；如果Loss2大于Loss1，则在步骤S8中舍弃匹配最差的10％的三维点和二维点，继续进行步骤S5～步骤S9，直到得到最终的小天体三维体素模型。

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