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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种仿火体虫的连续爆震机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512015731.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种仿火体虫的连续爆震机器人及其控制方法是由贺治国;马洪宽;焦鹏程设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿火体虫的连续爆震机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿火体虫的连续爆震机器人及其控制方法，包括外壳，外壳上设置摄像头，所述外壳的后端设置喷射口，前端设置单向滤水装置，所述单向滤水装置允许水经单向滤水装置进入外壳的空腔，不许水经单向滤水装置离开外壳的空腔，外壳的空腔侧壁上设置弹性隔膜和化学放能反应装置，所述化学放能反应装置通过化学放能反应使弹性隔膜膨胀，进而通过弹性隔膜将空腔中的水排出喷射口，实现连续爆震机器人的移动。本发明通过化学放能反应驱动弹性隔膜快速膨胀，实现水流的连续喷射推进，能够在短时间内产生较大的推动力，显著提高了机器人的启动速度和运动响应能力。

本发明授权一种仿火体虫的连续爆震机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿火体虫的连续爆震机器人的控制方法，其特征在于，所述仿火体虫的连续爆震机器人包括外壳，外壳上设置摄像头，所述外壳的后端设置喷射口，前端设置单向滤水装置，所述单向滤水装置允许水经单向滤水装置进入外壳的空腔，不许水经单向滤水装置离开外壳的空腔，外壳的空腔侧壁上设置弹性隔膜和化学放能反应装置，所述化学放能反应装置通过化学放能反应使弹性隔膜膨胀，进而通过弹性隔膜将空腔中的水排出喷射口，实现连续爆震机器人的移动； 所述控制方法包括： 步骤1，通过摄像头采集图片和视频，以实现水下图像统一输入； 步骤2，将统一输入的水下图像用火体虫群图像处理算法预处理；火体虫群图像处理算法包括以下步骤： S100，通过水下图像预处理模块对水下图像中的水下环境进行优化，包括降噪、对比度增强； S200，采用轻量化网络YOLOX-tiny进行初次快速识别； S300，通过特征提取模块从初次识别结果中提取关键特征； S400，聚类归类模块基于特征向量相似度，将相似图像归为一类，模拟火体虫群体协作的“信息聚合”特性；进行水下图像特征相似度计算，设图像i的特征向量为，表示分量，n为特征维度，图像j的特征向量为，相似度为： ， 其中，为向量内积，Di,j为水下图像退化距离，为环境适配因子，和为特征向量的模； S500，代表图片筛选模块通过熵值评分，代表图片评分公式如下： ， 其中，为图像熵，表示图像中像素值的概率，为清晰度，是图像在坐标处的梯度幅值，是图像尺寸，为目标占比，为权重； 步骤3，采用YOLOX算法识别预处理后的图像，识别前方物体； 步骤4，根据识别的结果控制机器人的运动；当识别到前方有障碍物时，控制连续爆震机器人的弹性隔膜膨胀程度以实现快速避障；当识别到前方有需要跟随的生物时，加快化学放能反应装置的工作频率以实现快速跟进。

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