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龙图腾网获悉山东省地质测绘院申请的专利一种基于激光点云的林业作业智能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121766726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610250616.7，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于激光点云的林业作业智能控制方法是由周明厚;李景鑫;章潇月;闫振国设计研发完成，并于2026-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光点云的林业作业智能控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于激光点云的林业作业智能控制方法，涉及多移动智能体协同控制与任务调度技术领域，通过构建并初始化包含第一累积覆盖状态量和第二累积覆盖状态量的累计数据，采用统一的状态表征框架作为协同基准，将异构作业单元如地面平台与空中平台的任务进度在同一参考系下进行独立、可分离的量化表达，从而解决了现有技术中多源异构平台作业状态混杂、无法区分各自贡献进度及无法动态比较协同的难题，并将自身需求紧迫性与对方贡献互补性融合为唯一的协同控制逻辑量，从而解决了现有协同作业中依赖全局路径规划或固定优先级而无法动态响应实时任务需求变化与信息价值的决策冲突问题。

本发明授权一种基于激光点云的林业作业智能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云的林业作业智能控制方法，控制多个地面平台和空中平台，其特征在于，所述方法，包括： 构建并初始化累计数据，所述累计数据包括第一累积覆盖状态量和第二累积覆盖状态量； 在当前同步控制周期内，获取多个地面平台采集的第一原始激光点云数据和多个空中平台采集的第二原始激光点云数据； 获取所述地面平台在当前同步控制周期内的地面位姿信息以及所述空中平台在当前同步控制周期内的空中位姿信息； 对所述第一原始激光点云数据进行预处理，生成第一有效覆盖点云数据； 对所述第二原始激光点云数据进行预处理，生成第二有效覆盖点云数据； 基于所述第一有效覆盖点云数据，计算多个地面平台在当前同步控制周期内的第一点云覆盖密度增量和第一新特征发现率，其中，所述第一新特征发现率，是指在本同步控制周期内多个地面平台通过对第一有效覆盖点云数据进行目标识别，首次识别出的目标实例总数，目标实例类型包括林下倒木、灌草丛、裸露地表、伐桩、幼树； 将所述第一点云覆盖密度增量、所述第一新特征发现率和所述地面位姿信息进行封装，生成第一信息数据，其中，所述第一信息数据，是指将第一点云覆盖密度增量、第一新特征发现率与地面位姿信息进行结构化封装后生成的数据单元，附加当前同步控制周期编号； 基于所述第二有效覆盖点云数据，计算多个空中平台在当前同步控制周期内的第二点云覆盖密度增量和第二新特征发现率，其中，所述第二新特征发现率，是指在本同步控制周期内多个空中平台通过对第二有效覆盖点云数据进行目标识别，首次识别出的目标实例总数，目标实例类型包括冠层顶部、林窗、乔木冠幅边界、枯立木； 将所述第二点云覆盖密度增量、所述第二新特征发现率和所述空中位姿信息进行封装，生成第二信息数据，其中，所述第二信息数据，是指将第二点云覆盖密度增量、第二新特征发现率与空中位姿信息进行结构化封装后生成的数据单元，附加当前同步控制周期编号； 基于所述第一信息数据和所述第二信息数据，对所述累计数据进行更新，生成更新后的第一累积覆盖状态量和更新后的第二累积覆盖状态量，其中，所述第一累积覆盖状态量，是指表征地面平台群在作业区域内累计有效覆盖程度的数据实体；其数据结构以栅格化地图形式实现，每个栅格单元存储覆盖次数计数器、最近覆盖时间戳、点云密度累积值，用于定量反映地面视角下的作业进度与覆盖完整性； 所述第二累积覆盖状态量，是指表征空中平台群在作业区域内累计有效覆盖程度的数据实体，其数据结构与第一累积覆盖状态量完全相同，包括栅格划分规则、字段定义均一致，但存储空间独立，用于定量反映空中视角下的作业进度与覆盖完整性； 基于所述更新后的第一累积覆盖状态量，分析地面平台与空中平台之间的互补关系，生成第一控制导向量，其中，所述第一控制导向量，是指由第一覆盖耦合度与更新后的第一累积覆盖状态量共同生成的结构化决策单元，包含地面平台下一同步控制周期内的作业导向、作业调整强度等级、优先级数值及关联周期编号； 基于所述更新后的第二累积覆盖状态量，分析空中平台与地面平台之间的互补关系，生成第二控制导向量，其中，所述第二控制导向量，是指由第二覆盖耦合度与更新后的第二累积覆盖状态量共同生成的结构化决策单元，包含空中平台下一同步控制周期内的作业导向、作业调整强度等级、优先级数值及关联周期编号； 对所述第一控制导向量与所述第二控制导向量进行一致性判定，若判定为一致，生成协同控制逻辑量； 若判定为冲突，基于所述更新后的第一累积覆盖状态量与所述更新后的第二累积覆盖状态量，对所述冲突进行裁决，生成协同控制逻辑量； 基于所述协同控制逻辑量，生成作业控制指令集，并依据所述作业控制指令集对所述地面平台和所述空中平台进行协同控制，以引导所述平台执行对应的激光点云采集作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省地质测绘院，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区解放路95号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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