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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利配电网带电作业人机协同双臂辅助机械臂系统及作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121777131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610255090.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权配电网带电作业人机协同双臂辅助机械臂系统及作业方法是由王伟;张宇希;豆航;焦云龙;许吉敏;岳峰;陈奇设计研发完成，并于2026-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本配电网带电作业人机协同双臂辅助机械臂系统及作业方法在说明书摘要公布了：本发明涉及配电网带电作业设备技术领域，并公开了一种配电网带电作业人机协同双臂辅助机械臂系统及作业方法。该系统包括集成于绝缘斗臂车工作斗的安装固定结构、灵巧臂系统及持重臂系统；安装固定结构通过内外多方位夹紧实现稳固固定，无需改造斗体；灵巧臂系统采用纯力控人机协同模式，可完成精细作业并过滤姿态抖动；持重臂系统遥控操作，具备多自由度运动能力，承担重载与大扭矩作业。双臂通过空间位置与力的协同分配，兼顾人工精细操控与机械重载辅助优势，操作便捷、精度高、安全性好，能显著提升作业效率，适配普通绝缘斗臂车，便于大规模推广。

本发明授权配电网带电作业人机协同双臂辅助机械臂系统及作业方法在权利要求书中公布了：1.一种配电网带电作业人机协同双臂辅助机械臂系统，其特征在于，包括：用于与绝缘斗臂车工作斗4可拆卸连接的安装固定结构1、用于完成精细作业的灵巧臂系统2及用于承担重载作业的持重臂系统3，所述安装固定结构1、灵巧臂系统2及持重臂系统3集成装配于绝缘斗臂车工作斗4上； 所述安装固定结构1包括外部夹紧组件11和内部夹紧组件12，所述外部夹紧组件11用于与绝缘斗臂车工作斗4斗沿夹紧固定，所述内部夹紧组件12用于与绝缘斗臂车工作斗4内壁挤压贴合固定； 所述灵巧臂系统2采用纯力控人机协同模式，包括六自由度机械臂21、六维力控传感器22和夹具23，所述六维力控传感器22固定于六自由度机械臂21末端，所述夹具23与六维力控传感器22螺栓连接，作业人员通过手部施力牵引六自由度机械臂21实现精细动作执行，且能放大人体力量并过滤姿态抖动； 所述持重臂系统3采用遥控操作模式，包括双直线模组结构，具备俯仰、回转、伸缩及绝缘杆自转的多自由度运动能力，以实现重载支撑、举升及大扭矩作业；所述灵巧臂系统2与持重臂系统3通过绝缘杆及末端作业工具实现空间位置与力的协同分配，形成“人机协同及双臂协作”的作业架构； 所述内部夹紧组件12包括连接支臂121、六角旋转管122、正反牙螺杆123、轴承座124及圆形脚垫一125；所述连接支臂121设置有对称的两个并分别安装于靠近绝缘斗臂车工作斗4两侧内壁处，且连接支臂121的上端与支撑板111固定连接；所述正反牙螺杆123设置有两个，其中一个正反牙螺杆123的一端设置有正牙、另一端为光轴端，另一个正反牙螺杆123的一端设置有反牙、另一端为光轴端；所述六角旋转管122的内部设有内螺纹，其一端通过螺纹配合套接于带正牙的正反牙螺杆123的正牙端，另一端通过螺纹配合套接于带反牙的正反牙螺杆123的反牙端；所述轴承座124固定于连接支臂121朝向六角旋转管122的一侧，正反牙螺杆123的光轴端穿过轴承座124并与轴承座124滑动配合，圆形脚垫一125固定于正反牙螺杆123的光轴端末端，用于与绝缘斗臂车工作斗4的两侧内壁挤压贴合； 所述持重臂系统3包括支撑机构31、直线模组一32、连杆旋转组件33、直线模组二34及绝缘杆二35；所述支撑机构31包括支撑靠板311及支撑底板312，所述支撑靠板311垂直固定于支撑板111上，所述支撑底板312固定于支撑靠板311一侧的绝缘斗臂车工作斗4外壁上；所述直线模组一32包括滑轨三321、滑块三322及丝杆二323，所述滑轨三321沿支撑靠板311高度方向布置并固定于支撑靠板311及支撑底板312上，所述滑块三322安装在滑轨三321上并与滑轨三321滑动配合，所述丝杆二323沿滑轨三321长度方向布置并与滑块三322螺纹配合，所述丝杆二323的一端安装有电机一324，所述电机一324的输出轴通过联轴器325与丝杆二323固定连接，用于驱动丝杆二323旋转，进而带动滑块三322沿滑轨三321上下移动； 所述连杆旋转组件33包括连接板331、轴承连杆332、轴承座一333、轴承座二334、电机二335及减速器二336，所述轴承座一333固定于支撑底板312上，连接板331下端通过轴承座一333转动连接在支撑底板312上；所述轴承连杆332一端与连接板331上端铰接，另一端与滑块三322铰接固定；所述轴承座二334贯穿固定于连接板331上，所述直线模组二34安装在轴承座二334上；所述电机二335与减速器二336固定连接并安装于连接板331一侧，减速器二336的输出轴与直线模组二34的模组底板341固定连接；电机一324驱动滑块三322沿滑轨三321上下移动，能够通过轴承连杆332带动连接板331绕轴承座一333相对旋转，进而控制直线模组二34整体进行俯仰运动； 所述直线模组二34包括模组底板341、滑轨四342、滑块四343和丝杆三344，所述模组底板341固定安装在轴承座二334上，所述滑轨四342固定于模组底板341上，所述滑块四343安装在滑轨四342上并与滑轨四342滑动配合，所述丝杆三344沿滑轨四342长度方向布置并与滑块四343螺纹配合，所述丝杆三344的一端安装有电机三345，所述电机三345的输出轴与丝杆三344固定连接，用于驱动丝杆三344旋转，进而带动滑块四343沿滑轨四342直线移动实现伸缩动作； 所述丝杆三344的另一端对应位置处安装有导向挡板346，导向挡板346固定于模组底板341远离电机三345的一端，所述绝缘杆二35贯穿安装在导向挡板346设置的导向孔中，导向孔内安装有滑动轴承，绝缘杆二35与滑动轴承形成间隙配合；所述滑块四343上通过电机架347固定安装有马达348，所述绝缘杆二35的一端与马达348的输出轴固定连接，马达348启动可驱动绝缘杆二35绕自身轴线360°自转，绝缘杆二35的另一端用于承载重载作业或安装辅助作业工具。

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