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龙图腾网获悉大连誉洋工业智能有限公司申请的专利一种适用于大型船用螺旋桨叶根的加工方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121798319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610277148.2，技术领域涉及：B23P15/02；该发明授权一种适用于大型船用螺旋桨叶根的加工方法是由李文军;李韧;郭建华;葛江;胡长江;曲绍杰设计研发完成，并于2026-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于大型船用螺旋桨叶根的加工方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于大型船用螺旋桨叶根的加工方法。首先，在机床上利用标准球和标定针拟合定位基准，建立工件坐标系及转换关系。基于螺旋桨点云识别叶片数量并规划最优拍照路径。将高分辨率视觉传感器集成于机床主轴，沿该路径采集叶根各部位的原始三维点云数据。将原始点云转换至工件坐标系下，并直接基于机床绝对坐标进行数据拼接，得到叶根完整三维点云。将该点云与理论模型配准后，计算加工余量并生成加工轨迹，最终完成叶根加工。本发明将高精度加工机床复用于测量，利用其微米级定位精度实现叶根狭窄区域的无盲区高分辨率扫描；通过基于机床坐标的直接拼接框架，避免了匹配误差累积，达到了亚毫米级拼接精度，且计算高效、鲁棒性强。

本发明授权一种适用于大型船用螺旋桨叶根的加工方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于大型船用螺旋桨叶根的加工方法，其特征在于，具体步骤包括： S1、将螺旋桨与标准球安装在机床B轴旋转台上，将高精度标定针安装在A主轴上，通过拟合算法基于标准球和高精度标定针的位置确定螺旋桨的定位基准，并构建工件坐标系以及工件坐标系与机床坐标系之间的转换关系； S2、采集螺旋桨点云数据，基于所述螺旋桨点云数据识别得到叶片数量； S3、制作单叶片拍照模板，根据所述单叶片拍照模板和叶片数量获得最优拍照路径；将高分辨率视觉传感器集成于机床A主轴和B轴上，并使得高分辨率视觉传感器根据所述最优拍照路径采集得到叶根各部位的原始三维点云数据； S4、基于所述定位基准将叶根各部位的原始三维点云数据转换为机床坐标系下的点云数据，并基于所述转换关系确定叶根各部位的工件坐标系下的点云数据； S5、对叶根各部位的工件坐标系下的点云数据进行拼接，从而得到叶根的完整三维点云数据； S6、获取螺旋桨理论模型，对所述叶根的完整三维点云数据与螺旋桨理论模型进行配准； S7、基于配准结果计算叶根的加工余量，并基于所述叶根的加工余量生成叶根的加工轨迹，根据所述加工轨迹完成叶根区域的加工； 基于配准结果计算叶根的加工余量的具体步骤包括： S71、采用主成分分析法确定理论点云的法向量，并对法向量进行修正，包括： 提取理论点云中的任意一点的局部邻域点云； 计算局部邻域点云的协方差矩阵； 对协方差矩阵进行特征分解，得到正交矩阵；其中描述邻域点云分布的主要方向，即，描述与正交的次大分布方向，即，描述与、均正交的方向，即； 确定法向量： 对于螺旋桨上表面：法向量； 对于螺旋桨下表面：法向量； 设定主方向约束条件，以对所述法向量进行修正，包括： 设定叶根区域主方向； 计算法向量与叶根区域主方向之间的夹角，若夹角小于等于设定的角度阈值，则说明法向量方向符合叶根区域主方向约束，保留该法向量并将其作为修正后的法向量，若夹角大于设定的角度阈值，则将投影至叶根区域主方向，并进行归一化处理，得到修正后的法向量； S72、以点为起点，沿修正后的法向量搜索实际对应点： 对于叶根上表面的点，沿修正后的法向量的正方向发射射线，在实际点云中搜索该射线附近设定阈值范围内的所有点作为候选点，并计算所有候选点与的距离，找到沿射线方向距离理论点最近的点作为与对应的实际测量点； 对于叶根下表面的点，沿修正后的其法向量的负方向发射射线，在实际点云中搜索该射线附近设定阈值范围内的所有点作为候选点，并计算所有候选点与的距离，找到沿射线方向距离理论点最近的点作为与对应的实际测量点； S73、计算单点加工余量： 对于点对，计算其加工余量为： ； 其中，表示和之间的直线距离； S74、计算全点云的加工余量： 遍历理论点云模型中的所有点，执行S72和S73，生成与理论点一一对应的加工余量值集合； S75、构建加工余量分布图： 将每个理论点的坐标与其余量值关联，形成叶根的三维余量分布映射关系，进而得到每个点的加工余量。

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