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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种基于机械编程的绳驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121821445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610278197.8，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种基于机械编程的绳驱动装置是由孙建伟;赖鹏;张美玲;罗横;陈恪毅;李昊林;易建军设计研发完成，并于2026-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机械编程的绳驱动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机械编程的绳驱动装置，属于软体机器人技术领域。该装置主要包括运动部分、绕线部分、四根联动绳索和四根驱动绳索。所述运动部分通过手动旋转并锁定长齿轮柱或短齿轮柱，使其与中间齿条架或顶部齿条块上的齿条结构啮合或脱离，从而实现机械式的工作模式切换。所述绕线部分由单一电机驱动绕线盘收放联动绳索，结合所设定的模式驱动运动部分产生相应动作，进而通过驱动绳索控制外部执行机构。本发明通过创新的机械编程结构，将运动逻辑固化于机械结构中，仅需单一驱动源即可实现多执行单元的独立协调运动，具有控制系统简化、结构紧凑、模式切换直观及行程可调等优点，适用于机器人灵巧手等需独立控制多关节的场合。

本发明授权一种基于机械编程的绳驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机械编程的绳驱动装置，其特征在于，包括：运动部分1、绕线部分2、四根联动绳索3以及四根驱动绳索4；所述运动部分1包括底部机架101、四个中间齿条架102、四个顶部齿条块103、四个长齿轮柱104、四个短齿轮柱105、八根弹簧106、四个长齿轮柱锁定积木107、四个短齿轮柱锁定积木108、外壳109以及多个羊角钉110；所述绕线部分2包括支承架201、电机202和绕线盘203；所述支承架201用于固定所述电机202，所述电机202的输出轴通过联轴器与所述绕线盘203连接；所述四根联动绳索3卷绕于所述绕线盘203上；所述联动绳索3通过所述羊角钉110连接于所述顶部齿条块103与所述绕线盘203之间；所述驱动绳索4通过所述羊角钉110连接于所述中间齿条架102与外部执行机构之间；所述弹簧106通过所述羊角钉110分别连接于所述中间齿条架102与所述底部机架101之间，以及所述顶部齿条块103与所述中间齿条架102之间，用于提供复位力；所述长齿轮柱104和短齿轮柱105的底部设有不完全齿轮结构，顶部设有长条块结构；通过手动旋转所述长齿轮柱104或短齿轮柱105，能使其底部的不完全齿轮结构选择性地与所述中间齿条架102或顶部齿条块103上的齿条结构啮合或脱离；通过安装所述长齿轮柱锁定积木107或短齿轮柱锁定积木108，能将旋转至预期位置的所述长齿轮柱104或短齿轮柱105锁定。

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