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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利煤矿井下无人驾驶辅助运输车辆的行驶控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121349095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511623016.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权煤矿井下无人驾驶辅助运输车辆的行驶控制方法及系统是由王文善;尧羊平;郭永存;王爽;胡坤;徐智慧;王浩;李德永;杨豚设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本煤矿井下无人驾驶辅助运输车辆的行驶控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出了煤矿井下无人驾驶辅助运输车辆的行驶控制方法及系统，属于无人驾驶车辆控制领域。其中，该方法包括：获取煤矿井下巷道的实时瓦斯浓度分布，基于实时瓦斯浓度分布确定煤矿井下巷道的动态禁行区域，并基于动态禁行区域生成实时可行区域；根据实时可行区域生成目标车辆的目标运输路线；控制目标车辆按照基准运输速度沿目标运输路线行驶，并通过目标车辆的车载激光雷达实时获取前方路面平整度；根据前方路面平整度、基准运输速度、运输速度上限约束和运输速度下限约束实时调整目标车辆的行驶速度。通过根据瓦斯浓度动态变化和路面条件进行无人驾驶运输车辆控制，从而提高运输安全性和效率。

本发明授权煤矿井下无人驾驶辅助运输车辆的行驶控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.煤矿井下无人驾驶辅助运输车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接收多个瓦斯检测点的有效瓦斯浓度，各所述瓦斯检测点均具有两个瓦斯浓度检测器，包括： 遍历所述多个瓦斯检测点，确定第一瓦斯检测点，并获取所述第一瓦斯检测点的两个瓦斯浓度检测器检测到的第一瓦斯浓度和第二瓦斯浓度； 计算所述第一瓦斯浓度和所述第二瓦斯浓度的浓度差值，并判断所述浓度差值是否在预设误差范围内； 当所述浓度差值在所述预设误差范围内时，计算所述第一瓦斯浓度和所述第二瓦斯浓度的平均值，作为所述第一瓦斯检测点的有效瓦斯浓度； 当所述浓度差值超出所述预设误差范围内时，提取所述第一瓦斯检测点周围相邻瓦斯检测点的有效瓦斯浓度，结合所述第一瓦斯浓度和所述第二瓦斯浓度，获取所述第一瓦斯检测点的有效瓦斯浓度，包括： 基于所述相邻瓦斯检测点的有效瓦斯浓度，获取所述第一瓦斯检测点的估计瓦斯浓度； 分别计算所述第一瓦斯浓度与所述估计瓦斯浓度的第一误差值，以及所述第二瓦斯浓度与所述估计瓦斯浓度的第二误差值； 判断所述第一误差值和所述第二误差值是否在预设校验误差范围内； 当所述第一误差值在所述预设校验误差范围内且所述第二误差值超出所述预设校验误差范围内时，将所述第一瓦斯浓度作为所述第一瓦斯检测点的有效瓦斯浓度； 当所述第二误差值在所述预设校验误差范围内且所述第一误差值超出所述预设校验误差范围内时，将所述第二瓦斯浓度作为所述第一瓦斯检测点的有效瓦斯浓度； 当所述第一误差值和所述第二误差值均超出所述预设校验误差范围内时，将所述估计瓦斯浓度作为所述第一瓦斯检测点的有效瓦斯浓度； 基于多个瓦斯检测点的有效瓦斯浓度，获取煤矿井下巷道的实时瓦斯浓度分布，基于所述实时瓦斯浓度分布确定煤矿井下巷道的动态禁行区域，并基于所述动态禁行区域生成实时可行区域； 根据所述实时可行区域生成目标车辆的目标运输路线，所述目标车辆具有基准运输速度、运输速度上限约束和运输速度下限约束； 控制所述目标车辆按照所述基准运输速度沿所述目标运输路线行驶，并通过所述目标车辆的车载激光雷达实时获取前方路面平整度； 根据所述前方路面平整度、所述基准运输速度、所述运输速度上限约束和所述运输速度下限约束实时调整所述目标车辆的行驶速度，包括： 基于所述目标车辆的基准运输速度，确定基准路面平整度，并结合所述前方路面平整度获取运输速度调整系数； 根据所述运输速度调整系数与所述基准运输速度，得到调整运输速度； 根据所述调整运输速度、所述运输速度上限约束和所述运输速度下限约束实时调整所述目标车辆的行驶速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽理工大学，其通讯地址为：232070 安徽省淮南市山南新区泰丰大街168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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