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龙图腾网获悉成都智元汇信息技术股份有限公司申请的专利一种基于激光测距的隧道无人机定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121364471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511924624.7，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于激光测距的隧道无人机定位方法及系统是由刘杰;文蜀玉;刘欣;刘鹏;应恒;张建;王代亮设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光测距的隧道无人机定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光测距的隧道无人机定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，包括：S1、在时刻t0，在隧道内部以隧道无人机的已知位置为原点，建立无人机坐标系，控制隧道无人机沿Z轴飞行；S2、同步获取隧道无人机在原点时摄像机于YZ平面以第一仰角进行拍摄的隧道顶部图像以及激光测距仪照射隧道顶部图像中参考点所测得的第一距离；S3、在时刻t1，同步获取摄像机在追踪参考点时摄像机于YZ平面从第一仰角转动到第二仰角进行拍摄的隧道顶部图像以及激光测距仪照射隧道顶部图像中参考点所测得的第二距离；S4、根据隧道无人机的已知位置、第一仰角、第一距离、第二仰角和第二距离进行定位计算。

本发明授权一种基于激光测距的隧道无人机定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光测距的隧道无人机定位方法，其特征在于，隧道无人机上搭载有物理绑定在一起的摄像机和激光测距仪，所述隧道无人机定位方法包括： S1、在时刻t0，在隧道内部以隧道无人机的已知位置为原点，建立一个包含相互垂直的X轴、Y轴和Z轴的无人机坐标系，控制隧道无人机沿Z轴飞行； S2、同步获取隧道无人机在原点时摄像机于YZ平面以第一仰角进行拍摄的隧道顶部图像以及激光测距仪照射隧道顶部图像中参考点所测得的第一距离； S2中包括以下步骤： S21、获取隧道无人机在原点时摄像机于YZ平面以第一仰角进行拍摄的隧道顶部图像，通过特征识别模型识别得到隧道顶部图像中的参考点； S22、同步控制摄像机和激光测距仪进行转动，转动至摄像机拍摄到的画面以参考点为中心，激光测距仪的光斑落在以参考点为中心的区域内； S23、获取激光测距仪对光斑进行距离测量得到的第一距离； S3、在时刻t1，同步获取摄像机在仰角范围中追踪该参考点时摄像机于YZ平面从第一仰角转动到第二仰角进行拍摄的隧道顶部图像以及激光测距仪照射隧道顶部图像中参考点所测得的第二距离； 摄像机在仰角范围中追踪该参考点时，保持拍摄到的画面以参考点为中心，同步控制摄像机和激光测距仪进行转动，使激光测距仪的光斑落在以参考点为中心的区域内； S4、根据隧道无人机的已知位置、第一仰角、第一距离、第二仰角和第二距离进行定位计算，计算得到隧道无人机在时刻t1的位置。

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