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龙图腾网获悉温州市冠盛汽车零部件集团股份有限公司;浙江灵巧智能科技有限公司申请的专利一种多模态机器人肘关节机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610018143.8，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种多模态机器人肘关节机构是由信继忠;林山富;何英利设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态机器人肘关节机构在说明书摘要公布了：本申请提供一种多模态机器人肘关节机构，包括：底座、第一关节模组、第二关节模组、肘关节轴承座、等速万向节、驱动件和末端输出法兰。底座内具有容纳腔，第一关节模组设置在容纳腔，第二关节模组与底座固定连接；驱动件的一端与第一关节模组的输出端连接，另一端与肘关节轴承座连接；等速万向节的一端与第二关节模组的输出端连接，另一端与输出法兰连接，并设置在肘关节轴承座上；第二关节模组绕X轴转动，通过等速万向节驱动末端输出法兰绕Z轴转动；第二关节模组通过驱动件，驱动肘关节轴承座绕Y轴转动，带动末端输出法兰绕Y轴转动。本申请通过两个关节模组驱动相关肘关节做出不同的角度变化，整体构型紧凑、负载惯量小、所需驱动扭矩降低。

本发明授权一种多模态机器人肘关节机构在权利要求书中公布了：1.一种多模态机器人肘关节机构，其特征在于，包括：底座、第一关节模组、第二关节模组、肘关节轴承座、等速万向节、驱动件和末端输出法兰； 所述底座内具有容纳腔，所述第一关节模组设置在所述容纳腔，所述第二关节模组与所述底座连接； 所述驱动件的输入端与所述第一关节模组的输出端连接，输出端与所述肘关节轴承座连接； 所述等速万向节的一端与所述第二关节模组的输出端连接，另一端与所述末端输出法兰连接，并设置在所述肘关节轴承座上； 所述第二关节模组绕X轴转动，通过所述等速万向节驱动所述末端输出法兰绕Z轴转动；所述第一关节模组通过所述驱动件，驱动所述肘关节轴承座绕Y轴转动，带动所述末端输出法兰绕Y轴转动； 所述驱动件为连杆或同步带机构，用于将所述第一关节模组的转动传递至所述肘关节轴承座； 所述等速万向节的一端设有与所述第二关节模组的输出端连接的第一扭力轴，另一端设有第二扭力轴；所述第二扭力轴与所述末端输出法兰之间设有花键母；所述第二扭力轴和所述花键母之间沿其轴线方向设置有多条滚动沟槽，所述滚动沟槽内设有若干滚珠，用于在传递扭矩的同时使所述第二扭力轴与所述花键母之间可轴向移动； 所述第一关节模组的输出端设有第一输出法兰，所述第一输出法兰通过所述驱动件与所述肘关节轴承座形成传动连接，所述第一关节模组绕Y轴旋转时，通过所述驱动件带动所述肘关节轴承座同步绕Y轴转动； 所述第二关节模组包括第二模组座，所述第二模组座的一端与所述底座固定连接，另一端延伸至所述肘关节轴承座内侧，与所述肘关节轴承座可转动连接； 所述第二模组座内具有空腔，所述第二关节模组设置在所述空腔内； 所述肘关节轴承座包括第一侧板、第二侧板和第三支撑板； 所述第一侧板和所述第二侧板对称设置在所述第三支撑板的两侧，与所述第三支撑板一体成型； 所述第二模组座的另一端延伸至所述第一侧板与所述第二侧板的内侧； 所述第二模组座的另一端设有第三轴承和第四轴承，所述第一侧板和所述第二侧板的内侧分别设有第三销轴和第四销轴； 所述第二模组座的另一端与所述肘关节轴承座之间，所述第三轴承、所述第四轴承分别与所述第三销轴、所述第四销轴可转动连接，用于为所述肘关节轴承座绕Y轴转动提供导向和支撑。

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