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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利双层改进粒子群无人机路径规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121475241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610017966.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权双层改进粒子群无人机路径规划方法、系统、设备及介质是由严志国;宋潇峰;李奥;胡国林;朱礼营;宋云霞;房文静设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本双层改进粒子群无人机路径规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于无人机路径规划领域，提供了一种双层改进粒子群无人机路径规划方法、系统、设备及介质，包括获取无人机路径的起点坐标和终点坐标进行坐标转换，确定新坐标系下的路径最大边界，并将路径最大边界划分组随机边界；在每组随机边界内创建路径粒子群档案库并迭代进行路径寻优，迭代设定次数后，进行一次边界寻优，之后在每组处理后的随机边界内迭代进行路径寻优后再进行边界寻优，直到满足停止条件，得到最优边界；基于最后一次边界寻优的结果构建组合路径粒子群以及组合路径粒子群档案库，基于组合路径粒子群迭代进行路径寻优，直到达到最大迭代次数，得到最优路径。

本发明授权双层改进粒子群无人机路径规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.双层改进粒子群无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 获取无人机路径的起点坐标和终点坐标进行坐标转换，确定新坐标系下的路径最大边界，并将路径最大边界划分组随机边界； 在每组随机边界内创建路径粒子群档案库并迭代进行路径寻优，迭代设定次数后，进行一次边界寻优，检查每组优化后的随机边界内路径粒子是否超出边界，对超出边界的路径粒子进行越界处理，评估每组处理后的随机边界内路径粒子并更新路径粒子群档案库，包括： 在每组随机边界内初始化新坐标系下路径粒子群所有路径粒子的位置，获得初始路径粒子，并初始化m组路径粒子群以及对应的路径粒子群档案库； 对每组随机边界内的所有初始路径粒子进行评估，确定当前时刻的最优路径粒子集合，并将其加入对应的路径粒子群档案库中，得到寻优后的路径粒子群，将寻优后的路径粒子群中所有路径粒子进行等级划分，得到路径寻优后的代价评估结果； 根据每次路径寻优后的代价评估结果动态选择路径粒子的速度权重参数更新策略，利用更新后的速度权重参数对每组随机边界内的路径粒子的速度进行更新； 每次速度和位置更新后都要评估所有路径粒子以及对应的等级； 对每组初始随机边界内的所有路径粒子群迭代循环进行上述过程，迭代设定次数后，进行一次边界寻优，得到优化后的随机边界，检查边界内粒子是否越界对越界粒子进行越界处理，重新评估内部路径粒子代价，并更新每组边界内对应的路径粒子群档案库； 之后在每组处理后的随机边界内迭代进行路径寻优后再进行边界寻优，直到满足停止条件，得到最优边界； 基于最后一次边界寻优的结果构建组合路径粒子群以及组合路径粒子群档案库，基于组合路径粒子群迭代进行路径寻优，直到达到最大迭代次数，得到最优路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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