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龙图腾网获悉天津不菜科技有限公司申请的专利虚拟现实环境中基于视觉图像的空间定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121482160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511709599.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权虚拟现实环境中基于视觉图像的空间定位方法是由张永忠设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本虚拟现实环境中基于视觉图像的空间定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供虚拟现实环境中基于视觉图像的空间定位方法，涉及混合现实技术领域，所述方法包括：识别环境中的至少三个二维码的图像信息，从二维码的信息对比数据库中的二维码信息，得到对应二维码ID及三维世界坐标，并基于对应二维码的三维世界坐标计算出一个三维世界平面；并通过环境感知传感器扫描周围环境，获取环境点云数据；通过三维世界平面得到三维世界平面的法向量，基于三维世界平面及法向量构建以二维码为基准的初始的虚拟世界空间A，并基于环境点云数据构建描述大范围空间环境的虚拟世界空间B。本发明实现高精度、稳定虚拟空间和现实空间对齐与重构的方法。

本发明授权虚拟现实环境中基于视觉图像的空间定位方法在权利要求书中公布了：1.虚拟现实环境中基于视觉图像的空间定位方法，其特征在于，所述方法包括： 识别环境中的至少三个二维码的图像信息，从二维码的信息对比数据库中的二维码信息，得到对应二维码ID及三维世界坐标，并基于对应二维码的三维世界坐标计算出一个三维世界平面；并通过环境感知传感器扫描周围环境，获取环境点云数据； 通过三维世界平面得到三维世界平面的法向量，基于三维世界平面及法向量构建以二维码为基准的初始的虚拟世界空间A，并基于环境点云数据构建描述大范围空间环境的虚拟世界空间B； 基于虚拟世界空间A和虚拟世界空间B，从空间A中提取二维码的关键特征点以得到采样点矩阵A，同时从空间B中提取对应的环境特征点以得到采样点矩阵B； 基于采样点矩阵A和采样点矩阵B，将虚拟世界空间A与虚拟世界空间B进行位置比对以得到平移向量A，并将采样点矩阵A与采样点矩阵B进行特征点朝向比对得到四元数旋转A； 通过平移向量A和四元数旋转A，对虚拟世界空间B进行校正与重构，得到一个融合虚拟世界空间A与虚拟世界空间B数据对齐的新世界矩阵； 将新世界矩阵作为统一的空间基准，将现实应用中的虚拟物体映射并定位至新世界矩阵中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津不菜科技有限公司，其通讯地址为：300452 天津市滨海新区天津自贸试验区(空港经济区)中心大道华盈大厦-1012(天津津诺商务秘书服务有限公司托管第JN20250101号)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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