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龙图腾网获悉美机科技集团有限公司申请的专利一种视觉引导的旋转运模机定位控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121608169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610151677.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种视觉引导的旋转运模机定位控制系统是由王汝仁;毕兴国设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉引导的旋转运模机定位控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手控制技术领域，具体为一种视觉引导的旋转运模机定位控制系统。系统包括关节驱动单元、柔性传输组件及视觉模块。主控制器首先基于关节动力学模型，从驱动单元反馈的交轴电流中解耦出表征柔性组件非线性阻力的广义扰动扭矩；接着，利用LSTM网络学习该扭矩在不同旋转运动状态下的机械迟滞回环特性，预测覆盖系统传输延迟时间的末端动态位置补偿量；最后，基于实时运行速度生成的平滑权重，将动态位置补偿量与视觉定位坐标进行无扰融合。本发明通过物理先验与数据驱动结合，有效克服了无滑环旋转作业中线缆非线性干扰及信号传输滞后带来的累积误差，实现了高动态精密定位。

本发明授权一种视觉引导的旋转运模机定位控制系统在权利要求书中公布了：1.一种视觉引导的旋转运模机定位控制系统，其特征在于，包括： 阻力观测模块：获取关节驱动单元反馈的交轴电流，以及编码器反馈的关节角速度和角加速度；基于预置的机械臂刚体动力学参数，计算关节克服转动惯量与粘滞摩擦所需的刚体理论力矩，并将由交轴电流换算的电磁转矩减去刚体理论力矩，解耦得到广义扰动扭矩； 误差预测模块：将所述广义扰动扭矩与当前关节运动状态序列作为联合特征输入长短期记忆网络，学习广义扰动扭矩在不同旋转角度下的机械迟滞回环特性，输出覆盖系统传输延迟时间的未来时刻的末端动态位置补偿量； 融合控制模块：获取末端执行器的实时运行速度，基于所述实时运行速度通过平滑加权函数计算前馈权重；利用所述前馈权重，对末端动态位置补偿量与视觉定位坐标进行加权融合，生成最终的位置控制指令；其中，最终生成的位置控制指令等于：前馈权重与末端动态位置补偿量的乘积，加上前馈权重的补数与经过延迟补偿后的修正视觉坐标的乘积，两者的总和；所述前馈权重的补数为一减去前馈权重，所述修正视觉坐标为视觉反馈模块输出的坐标经过延迟校正后的数值。

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