买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种适用轮足机器人巡检的视觉感知与调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121660920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511890103.4，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种适用轮足机器人巡检的视觉感知与调控方法是由宋涛;谢波;张文明;李雅倩设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用轮足机器人巡检的视觉感知与调控方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种适用轮足机器人巡检的视觉感知与调控方法，属于图像处理技术领域。采集工业设备的原始弱光图像；将原始弱光图像输入弱光图像增强模型进行图像增强；弱光图像增强模型处理过程，包括：将图像输入U‑net网络预测噪声；基于预测噪声对原始图像进行去噪获得重构图像作为增强图像；将重构图像从空间域映射到频率域获得频域表示；对频域表示进行频率划分，并为各频带分配可学习权重，基于加权结果构建频域约束项。本方法在扩散模型反演阶段引入不确定性网络，根据像素级不确定性与时间步自适应调节噪声支路与残差支路权重，在高噪声区强化去噪，在细节区保留结构；增强图像细节与亮度平衡性，输出自然平滑；实现不同区域与阶段的动态平衡。

本发明授权一种适用轮足机器人巡检的视觉感知与调控方法在权利要求书中公布了：1.一种适用轮足机器人巡检的视觉感知与调控方法，其特征在于，包括： 采集工业设备的原始弱光图像； 将原始弱光图像输入弱光图像增强模型进行图像增强； 所述弱光图像增强模型处理过程，包括： 将图像输入U-net网络预测噪声； 基于所述预测噪声对原始图像进行去噪获得重构图像作为增强图像； 将重构图像从空间域映射到频率域获得频域表示；对所述频域表示进行频率划分，并为各频带分配可学习权重，基于加权结果构建频域约束项； 所述U-net网络包括： 通过轻量化核激活函数模块替换U-net网络的编码器与解码器之间的特征提取主干网络中的卷积残差块； 所述轻量化核激活函数模块，包括： 对局部细节特征进行通道选择与非线性映射获得融合线性与非线性输出的特征结果，公式表示为： 其中，为融合线性与非线性输出的特征结果；为通道选择掩膜，仅对的通道施加非线性映射，以降低计算成本；为逐元素乘法操作；为KAN核函数映射，提供可学习的非线性变换能力；当时，对应通道经过KAN非线性变换；当时，通道保持线性； 其中，KAN核函数： 其中，为输入通道的特征值；为第段样条权重；为分段节点位置；为分段数量；线性整流函数，使映射具备非线性与稀疏性； 对所述频域图像进行频率划分并为每个频带分配可学习权重，包括： 通过注意力掩膜动态调节每个频带的损失权重，公式表示为： 其中，为通道平均池化特征，为通道最大池化特征；均为可学习参数，是卷积的权重矩阵，是对应的偏置项；不同对应不同的频带；为映射函数；是一个可学习的空间掩膜，用于动态调节每个频带的损失权重；在频域约束中，不直接进入损失计算。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。