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龙图腾网获悉宁波市测绘和遥感技术研究院(宁波市自然资源和规划调查监测中心)申请的专利一种无人机航线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121677746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610201908.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机航线规划方法是由白海伟;文学东;聂倩;林昀;陈海珍;梅元勋;李俊峰;朱梦圆;束进芳;王江生设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机航线规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机航线规划方法，包括：对航线经度范围和纬度范围所围合形成的区域进行网格划分；生成每个网格单元的安全飞行高度；采用路径搜索算法进行航线搜索，得到离散网格路径；在路径搜索算法的代价函数中引入路径长度、高度爬升角和与起终点直线的偏离距离；对离散网格路径进行航线平滑；最后对平滑航线路径进行加密插值，得到加密的中线点，在各中线点处沿法向方向生成多个偏置点，并在数字高程模型上获取每个偏置点的高程，根据偏置点的高程构建三维走廊横截面上的最危险地形高度，再根据最危险地形高度计算最终飞行高度，由此获取最终三维航迹点序列。该方法获取的航线既安全，路径又尽量短且尽量直。

本发明授权一种无人机航线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机航线规划方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤1、根据无人机航线起点和航线终点确定最小边界，并根据最小边界获取经度范围和纬度范围，对经度范围和纬度范围所围合形成的区域进行网格划分，得到多个网格单元； 步骤2、在数字高程模型上对每个网格单元进行多点采样，获取每个网格单元中所有采样点的最大高程值，将各个网格单元对应的最大高程值作为当前网格单元的代表高程，并根据每个网格单元的代表高程，生成每个网格单元的安全飞行高度； 步骤3、采用路径搜索算法进行航线搜索，得到离散网格路径；在路径搜索算法的代价函数中引入路径长度、高度爬升角以及与起终点直线的偏离距离；其中高度爬升角是根据两个网格单元的路径长度和安全飞行高度计算得到； 所述路径搜索算法基于A*搜索算法，Theta*搜索算法或D*Lite搜索算法； 步骤4、对步骤3中得到的离散网格路径进行航线平滑，得到平滑航线路径； 步骤5、对步骤4中的平滑航线路径进行加密插值，得到加密的中线点，在各中线点处沿法向方向生成多个偏置点，并在数字高程模型上获取每个偏置点的高程，根据所有偏置点的高程构建三维飞行走廊横截面上的最危险地形高度，再根据最危险地形高度计算各个中线点的最终飞行高度，由此获取最终三维航迹点序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波市测绘和遥感技术研究院(宁波市自然资源和规划调查监测中心)，其通讯地址为：315042 浙江省宁波市鄞州区和济街36号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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