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龙图腾网获悉中日友好医院(中日友好临床医学研究所)申请的专利一种可交互支气管镜导航系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121694869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610210159.9，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种可交互支气管镜导航系统及方法是由侯刚;邓明明;廖力为设计研发完成，并于2026-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可交互支气管镜导航系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种可交互支气管镜导航系统及方法，所述导航系统包括：CT数据获取模块，用于获取患者的胸部CT数据；导航数据获取装置，用于基于胸部CT数据模拟支气管镜的插入管头端的摄像头的插入操作，并获得摄像头的插入位置数据和姿态数据；数字支气管树生成模块，用于基于胸部CT数据生成数字支气管树；导航数据映射模块，用于将摄像头的插入位置数据和姿态数据映射到数字支气管树中，在数字支气管树的数字气道管腔的约束下，进行虚拟摄像头的运动解算，得到虚拟摄像头在数字气道管腔内的位姿，实现仿真操作。其能够实现支气管镜的仿真操作，可以在术前对患者的数字气道进行手术方案预演，进而提高手术效率，降低手术风险，节约医疗成本。

本发明授权一种可交互支气管镜导航系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种可交互支气管镜导航系统，其特征在于，包括： CT数据获取模块，其用于获取患者的胸部CT数据； 导航数据获取装置，其用于基于所述胸部CT数据模拟支气管镜的插入管头端的摄像头的插入操作，并获得所述摄像头的插入位置数据和姿态数据； 数字支气管树生成模块，其用于基于所述胸部CT数据生成数字支气管树； 导航数据映射模块，其用于将所述摄像头的插入位置数据和姿态数据映射到所述数字支气管树中，在所述数字支气管树的数字气道管腔的约束下，进行虚拟摄像头的运动解算，得到虚拟摄像头在数字气道管腔内的位姿，实现仿真操作； 其中，所述导航数据获取装置包括支气管镜、透明操作导管5和位于所述透明操作导管5上方的摄像机6，所述支气管镜的拨杆2中安装有角度检测传感器，所述角度检测传感器用于采集所述拨杆2的摆动角度，所述支气管镜的插入管3的表面印刷有多个编码图案，所述插入管3头端的摄像头插入到所述透明操作导管5中并在所述插入管3头端的摄像头插入到所述透明操作导管5中后用所述摄像机6拍摄所述插入管3在所述透明操作导管5内的图片，以基于所述图片中的编码图案和所述拨杆2的摆动角度获得所述插入管3头端的摄像头的插入位置数据和姿态数据。

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