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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种视觉定位方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121746472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610243753.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种视觉定位方法、装置、存储介质及电子设备是由陈杰;侯鹏帅;赵浩宇设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉定位方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种视觉定位方法、装置、存储介质及电子设备，涉及信息技术领域。其中方法包括：获取当前帧图像和当前帧图像对应的上一帧图像；提取上一帧图像对应的特征点和特征线，以及当前帧图像对应的特征点和特征线，并对上一帧图像和当前帧图像进行特征点匹配和特征线匹配，得到特征点匹配对和特征线匹配对；基于特征点匹配对和特征线匹配对，分别构建上一帧图像和当前帧图像之间的点重投影误差和线重投影误差；根据点重投影误差和线重投影误差，构建目标优化函数，并解算当前帧图像与上一帧图像之间的相对位姿；根据相对位姿，对目标对象进行视觉定位。本申请能够克服弱纹理环境中特征点提取的局限性，从而能够提升视觉定位的精度和鲁棒性。

本发明授权一种视觉定位方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括： 获取当前帧图像和所述当前帧图像对应的上一帧图像； 提取所述上一帧图像对应的特征点和特征线，以及所述当前帧图像对应的特征点和特征线，并对所述上一帧图像和所述当前帧图像进行特征点匹配和特征线匹配，得到特征点匹配对和特征线匹配对，在进行特征线匹配时，分别计算所述上一帧图像对应的特征线与所述当前帧图像对应的特征线之间的方向差、长度比和中点距离，若所述方向差小于预设角度，所述长度比大于预设长度，且所述中点距离小于预设中点距离，则确定所述上一帧图像对应的特征线与所述当前帧图像对应的特征线匹配； 基于所述特征点匹配对和所述特征线匹配对，分别构建所述上一帧图像和所述当前帧图像之间的点重投影误差和线重投影误差，其中，所述线重投影误差包括二维重投影误差和三维重投影误差，在构建所述三维重投影误差时，基于任意一个特征线对中第二特征线在所述当前帧图像中的像素坐标，将所述第二特征线反投影到空间中，得到所述第二特征线在世界坐标系下的三维坐标；基于所述第二特征线在世界坐标系下的三维坐标，以及所述任意一个特征线对中第一特征线在世界坐标系下的三维坐标，计算所述第一特征线对应的第一空间线段与所述第二特征线对应的第二空间线段之间的垂直距离，以及所述第一空间线段与所述第二空间线段之间的端点距离；基于所述第一空间线段与所述第二空间线段之间的垂直距离，以及所述第一空间线段与所述第二空间线段之间的端点距离，确定三维重投影误差； 根据所述点重投影误差和所述线重投影误差，构建目标优化函数； 基于所述目标优化函数，解算所述当前帧图像与所述上一帧图像之间的相对位姿； 根据所述相对位姿，对目标对象进行视觉定位，得到所述目标对象基于所述当前帧图像的定位信息； 其中，在所述获取当前帧图像和所述当前帧图像对应的上一帧图像之后，所述方法还包括： 分别确定所述当前帧图像中的潜在动态特征点和潜在动态特征线，以及所述上一帧图像中的潜在动态特征点和潜在动态特征线； 在对所述上一帧图像和所述当前帧图像进行特征点匹配和特征线匹配，得到特征点匹配对和特征线匹配对之后，所述方法还包括： 根据所述当前帧图像中的潜在动态特征点和潜在动态特征线，以及所述上一帧图像中的潜在动态特征点和潜在动态特征线，确定潜在动态特征点匹配对和潜在动态特征线匹配对； 基于所述潜在动态特征点匹配对和所述潜在动态特征线匹配对，确定静态特征点匹配对和静态特征线匹配对； 基于所述静态特征点匹配对，计算基础矩阵，并确定所述当前帧图像与所述上一帧图像之间的极线； 基于所述潜在动态特征点匹配对和所述潜在动态特征线匹配对，以及所述极线和所述基础矩阵，计算所述潜在动态特征点匹配对和所述潜在动态特征线匹配对分别对应的极线距离； 基于所述极线距离，确定所述潜在动态特征点匹配对中的真实静态特征点匹配对，以及所述潜在动态特征线匹配对中的真实静态特征线匹配对； 基于所述真实静态特征点匹配对和所述静态特征点匹配对，以及所述真实静态特征线匹配对和所述静态特征线匹配对，分别确定所述目标特征点匹配对和所述目标特征线匹配对； 所述基于所述特征点匹配对和所述特征线匹配对，分别构建所述上一帧图像和所述当前帧图像之间的点重投影误差和线重投影误差，包括： 基于所述目标特征点匹配对和所述目标特征线匹配对，分别构建所述上一帧图像和所述当前帧图像之间的点重投影误差和线重投影误差。

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