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龙图腾网获悉深圳市宏源建设科技有限公司申请的专利墙面抹灰层空鼓微创注浆治理智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121806520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610296824.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权墙面抹灰层空鼓微创注浆治理智能控制方法及系统是由李正国;唐永成;张泽庭;马英德;陈佳;柳富耀设计研发完成，并于2026-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本墙面抹灰层空鼓微创注浆治理智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了墙面抹灰层空鼓微创注浆治理智能控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，检测修复区域的可移动距离范围，若修复区域内的可移动距离范围处于预设范围内，指令修复设备继续移动并调整修复路径，若修复区域可移动距离范围超出预设范围，重新评估修复路径，并根据墙面状况调整注浆设备的操作方向，根据生成的修复路径和调整后的注浆设备操作方向，控制注浆设备沿修复路径进行修复操作，在注浆过程中，实时接收注浆设备反馈的实时位置和对应的修复状态，根据历史修复数据与设定的补偿范围计算出偏差补偿结果。该控制系统显著提高修复过程的自动化程度、精准性和效率，确保修复效果的质量，并增强后期可持续性的维护能力。

本发明授权墙面抹灰层空鼓微创注浆治理智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.墙面抹灰层空鼓微创注浆治理智能控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤： 控制系统将墙面空鼓的位置与其方位数据输入到智能路径规划模型中，生成对应的修复路径，修复路径用于指导注浆操作顺序和注浆点选择； 基于墙面实时位置数据，检测修复区域的可移动距离范围，若修复区域内的可移动距离范围处于预设范围内，指令修复设备继续移动并调整修复路径； 若修复区域可移动距离范围超出预设范围，重新评估修复路径，并根据墙面状况调整注浆设备的操作方向； 根据生成的修复路径和调整后的注浆设备操作方向，控制注浆设备沿修复路径进行修复操作； 在注浆过程中，实时接收注浆设备反馈的实时位置和对应的修复状态，若实际修复位置与目标位置存在偏差，根据历史修复数据与设定的补偿范围计算出偏差补偿结果，并根据偏差补偿结果调整修复路径； 根据生成的修复路径和调整后的注浆设备操作方向，控制注浆设备沿修复路径进行修复操作，包括以下步骤： 通过定位传感器和图像反馈技术实时获取注浆设备的位置信息，实时计算并跟踪设备与目标点的距离，判断设备是否处于修复路径上； 实时监控修复进度，设修复区域分为多个子区域，持续跟踪每个子区域的修复进度，当接收到注浆设备反馈的进度数据后，计算出当前进度与预设修复目标之间的偏差，并对修复过程进行调整； 计算进度差异，表达式为：，其中，为目标修复进度，为当前修复进度，为进度差异； 在注浆过程中，实时接收注浆设备反馈的实时位置和对应的修复状态，若实际修复位置与目标位置存在偏差，根据历史修复数据与设定的补偿范围计算出偏差补偿结果，并根据偏差补偿结果调整修复路径，包括以下步骤： 计算设备当前位置与目标位置之间的距离偏差，若距离偏差超过了预设的偏差阈值，启动偏差补偿机制； 根据历史修复数据和预设的补偿范围来计算补偿值，历史修复数据包含设备在过去修复过程中各个节点的位置信息和修复状态； 根据计算出的补偿结果调整修复路径，实时更新设备位置和修复进度，并根据新的修复状态继续进行路径调整，每当设备的修复进度发生变化或位置发生偏差，再次计算当前位置与目标位置之间的误差，并继续进行修正。

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