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龙图腾网获悉华中科技大学;中国人民解放军63729部队申请的专利一种基于事件相机的火箭起飞瞬间时刻测算方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121838025B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610303537.8，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种基于事件相机的火箭起飞瞬间时刻测算方法和装置是由刘昊岳;冯璐鑫;颜露新;昌毅;杨玖文;李春雨;王琛;张雅声设计研发完成，并于2026-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件相机的火箭起飞瞬间时刻测算方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件相机的火箭起飞瞬间时刻测算方法和装置，属于航天测控技术领域，所述火箭起飞瞬间时刻测算方法包括：获取事件相机采集的火箭发射事件集合，按事件极性分解为两个子集；设置动态时间窗口分别对两个事件序列进行分段堆叠投影，生成具有空间稠密特性的事件帧，以消除传感器噪声和环境干扰；通过进行线段检测提取其中心线特征，基于连续时间窗口内的中心线重合判定确定火箭初始运动时刻；启动自适应时间回溯机制，根据特征线段数量变化非线性调整回溯步长，在特征线段消失的临界点精确确定火箭起飞瞬间时刻。本发明实现了火箭起飞瞬间的微秒级精度检测，具有检测精度高、抗干扰能力强的优点。

本发明授权一种基于事件相机的火箭起飞瞬间时刻测算方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于事件相机的火箭起飞瞬间时刻测算方法，其特征在于，包括： S1：设置步长为、宽度为的第一时间窗口；将火箭发射过程中事件相机采集到事件的起始时刻至时段内的正负事件集合、进行投影，对应得到正负事件帧、； S2：对正负事件帧和分别进行线段检测，得到线段组与；针对中第条线段及中第条线段构成的线段对的集合，从中找出满足相关性条件的作为特征线段对以构成时刻的特征线段对集合；若时刻的特征线段对集合包含多个且其中至少两个的中心线重合，则将时刻作为候选运动时刻；顺着时间轴滑动所述第一时间窗口，以获取、、各自对应的特征线段对集合；判断、、是否为候选运动时刻：若是则确定时刻为火箭运动时刻，若否则顺着时间轴滑动所述第一时间窗口，直至找到、、均为候选运动时刻，并将作为火箭运动时刻； S3：设置步长为、宽度为的第二时间窗口，从火箭运动时刻开始逆着时间轴滑动到时刻，对时刻对应的多组中心线重合中事件点占据的多个区域内正负事件进行堆叠，形成多个正负事件帧，按极性将其分为两组；若两组内的有效事件低于阈值则将时刻作为火箭起飞瞬间时刻； 所述第一时间窗口的步长与窗口宽度之间的关系满足； 所述第二时间窗口的步长为动态步长，依据检测到斜率为的直线上事件最大数量与初始值的比值进行动态调整，若比值变小则减小；其中，为火箭运动时刻对应的中心线重合的多组线段的斜率，设置为先大后小，初始设置步长为，最小调整至。

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