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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种绳索驱动的多自由度机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224209951U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520998375.5，技术领域涉及：B25J9/04；该实用新型一种绳索驱动的多自由度机械臂是由彦飞;胡霖峰;徐奇旺;李建华;韩华伟设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳索驱动的多自由度机械臂在说明书摘要公布了：本申请公开了一种绳索驱动的多自由度机械臂，属于多关节机械臂技术领域。该机械臂包括基座底板、腰部单元、大臂单元、小臂单元、末端执行单元、大臂驱动单元、小臂驱动单元、末端驱动单元、由绳索构成的传动机构以及张紧机构，通过绳索连接各驱动单元与相应关节转轴，实现机械臂多自由度的运动。通过张紧机构的结构设计，一方面由张紧驱动电机主动控制可以灵活调整绳索的张紧力，极大地拓展了机械臂的适用范围，能够更好适应不同工况；另一方面，能够辅助对大臂和小臂单元运动时提供反向力，以提高其工作稳定性；此外，该设计仅需一根张紧驱动绳索，就能利用力学耦合特性同步张紧大臂、小臂和末端驱动绳索，简化结构。

本实用新型一种绳索驱动的多自由度机械臂在权利要求书中公布了：1.一种绳索驱动的多自由度机械臂，包括基座底板1；自基座底板1向下依次串联连接的腰部单元2、大臂单元3、小臂单元4和末端执行单元5，且各单元之间通过转轴互相铰接；设置于基座底板1上表面的大臂驱动单元6、小臂驱动单元7和末端驱动单元8；以及由大臂驱动绳索11、小臂驱动绳索12和末端驱动绳索13构成的传动机构； 所述大臂驱动绳索11的两端分别与大臂驱动单元6的输出端和大臂单元3的大臂关节转轴33连接；所述小臂驱动绳索12的两端分别与小臂驱动单元7的输出端和小臂单元4的小臂关节转轴43连接；所述末端驱动绳索13的两端分别与末端驱动单元8的输出端和末端转轴52连接； 其特征在于， 还包括张紧机构9，所述张紧机构9包括设置在基座底板1上的张紧驱动电机91、与张紧驱动电机91输出端连接的张紧驱动绳索93、以及设置于末端转轴52上的张紧轮94，所述张紧驱动绳索93的另一端与张紧轮94缠绕固定；所述大臂驱动绳索11、小臂驱动绳索12和末端驱动绳索13与各自对应的驱动轮之间的缠绕方向均相同，而张紧驱动绳索93与张紧轮94之间与上述缠绕方向相反。

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